1.1 目的及意义

无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。无人驾驶汽车发展是交通上的一场重大改革。随着科学技术的不断发展和进步，互联网技术和人工智能的不断完善，智能感知设备及智能控制系统的不断先进使无人驾驶成为可能。

无人驾驶汽车通过各种技术的结合能够高效感知、准确的进行计算，提高道路交通利用率，解决交通拥挤问题，避免因交通拥挤造成的时间浪费。另外，无人驾驶汽车还可以避免因驾驶员的各种身体精神原因等造成的各种交通事故，因而减少交通事故中丧生人数。综上所述，研究无人驾驶汽车的现状，探究其发展的路径，有着重要的现实意义。

1.2 国内外的研究现状

二十世纪五十年代起，英美等发达国家就开始对无人驾驶汽 车领域进行了一系列的研究，并且在一些方面获得了很大的进展。1950年，贝瑞特电子公司在美国研制出了世界上第一台自主导航汽车，这辆自主导航汽车实现了在设定路线上行驶。1987年，慕尼黑国防大学实验室在奔驰公司投资赞助下，独立设计了 VaMoRs 智能车。1994 年，欧洲研制的 VaMP 和 VITA-2 机器人车辆在巴黎进行了相关测试。2005 年，斯坦福大学的选手们改装的大众途锐多功能车，在美国国防部主办的无人车挑战赛上，经过 7 个半小 时的长途车程到达终点，完成了全程障碍赛。2010年，Google 设计制造的无人驾驶汽车进行并通过了主要城市道路的驾驶测试。2014年，Code Conference 科技大会上，Google 的新产品无人驾驶汽车亮相。美国、德国、日本等发达国家和欧洲由于对无人驾驶技术的研究起步早，对无人驾驶技术的掌握和对无人驾驶汽车的研发与生产更成熟和可靠。

我国在无人驾驶汽车的开发方面要比国外稍晚。国防科技大学从20世纪80年代开始进行该项技术研究。1989年，我国首辆智能小车在国防科技大学诞生。1992年，国防科技大学研制成功了我国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。2000年6月，国防科技大学研制的第4代无人驾驶汽车试验成功。2001年，在贺汉根教授带领下，研制成功时速达76公里的无人车。2002年，国防科技大学与发达国家联合研制的汽车实现了在公路上的无人驾驶。2005年，国防科技大学实现了2000公里的无人驾驶。2011年，国防科技大学成功研制了红旗 HQ3 无人车。2012年，军事交通学院研制的无人驾驶智能汽车配备了全球定位系统、超声波雷达传感器等先进技术仪器，以感知周围环境，自动规划行车路线。2015年，长安汽车首辆无人驾驶样车在重庆亮相，为国内第二辆原型车。

2. 研究的基本内容与方案

2.1 研究的基本内容

一 无人驾驶汽车在国内外发展现状

（一）国外无人驾驶汽车的发展现状

（1）美国无人驾驶汽车的研究