1.1目的、意义

自动化立体仓库是物流中的重要组成部分，是随着工业生产和科学技术的发展而飞速发展起来的现代物流仓储方式。它是以高层货架为主体，以成套搬运设备为基础，以计算机控制技术为手段的高效率物流、大容量存储的机电一体化高科技集成系。

作为自动化立体仓库常用的物流搬运工具，巷道式堆垛机的主要用途是在高层货架的巷道内来回穿梭运行，如图1所示，将位于巷道口的货物存入货格;或者相反，取出货格内的货物运送到巷道口，负担着全部出库、进库、盘库等任务。

图1 货物出入库流程

我国对立体仓库及其物料搬运设备的研制经历了一个过程，1963年研制成第一台桥式堆垛起重机(机械部北京起重运输机械研究所)，1973年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库(高15米，机械部起重所负责），该库1980年投入运行。从此以后，立体仓库在我国得到了迅速的发展。据不完全统计，目前我国己建成的立体仓库近500多座，其中高度在15米以上的大型立体仓库100多座，全自动化的立体仓库30多个。立体仓库由于具有很高的空间利用率、很强的入出库能力、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，己成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。这些立体仓库广泛使用在机器制造业、电器制造业、航空港、轻工和化工企业、商储业、军需部门等各行各业。

在物流行业快速发展的今天，自动化立体仓库为提供快速、高效的服务做出了巨大贡献，伴随着的是对物流搬运设备，即本文研究的巷道式堆垛机提出了更高的要求。基于该研究背景下，本文主要研究巷道式堆垛机的运行控制及货叉伸缩控制。通过PLC达到自动控制的目的，从而提高整个设备的效率，提高物流运作能力，扩大物流服务范围。

1.2国内外研究状况分析

巷道式堆垛机作为自动化立体仓库的核心物流设备，是以桥式起重机为基础，随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机械。堆垛机从结构上有单立柱和双立柱两种;从其水平运行电机的安置方式分为天轨式和地轨式;其控制系统一般采用PLC系统加变频器技术控制。

随着我国物流总量持续上升，自动化立体仓库规模的扩大与快速响应客户要求的提出，堆垛机要在极短的时间内完成拣选、配送等任务，必须不断地提高堆垛机的响应能力、缩短堆垛机的运行周期和要求更高的整体性能，以提高整个仓储效率满足其要求。堆垛机技术将朝着高速、高加速、振动小、更安全等方向发展。