1. 毕业设计（论文）的内容和要求

主要内容 1、 熟悉并掌握多智能体、一致性、网络拓扑、异质等相关概念； 2、 针对具有不同动力学方程的异质多智能体系统，在固定拓扑结构下设计基于一致性协议的分布式编队控制算法； 3、 针对具有不同动力学方程的异质多智能体系统，在切换拓扑结构下设计基于一致性协议的分布式编队控制算法； 4、 熟悉掌握matlab软件； 5、 根据所设计的基于一致性协议的编队控制算法，利用matlab软件编程实现多个智能体形成预期编队的过程仿真，记录实验结果。

主要要求 1、针对具有异质结构的多智能体系统（比如一阶和二阶混合阶多智能体），根据其异质结构特点，设计基于邻居信息的一致性控制协议； 2、基于上述一致性控制协议的设计及分析，针对异质多智能体系统，进行分布式编队控制协议的设计及分析； 3、考虑不同的拓扑结构，对所提出的基于一致协议的编队控制协议，通过matlab软件进行数值仿真，已验证理论结果的有效性； 4、撰写毕业论文和答辩讲稿，能够清晰陈述工作，能够描述所需解决问题的复杂任务，为何设计控制方法以及如何验证其有效性，通过对比分析得出所设计控制方法的优势。

5、能够对本课题的后继科研提出思路，并能够继续科研的能力。

2. 参考文献

[1] Olfati-Saber R, Fax A, Murray R M. Consensus and cooperation in networked multi-agent systems[J]. Proceedings of the IEEE, 2007, 95(1): 215-233. [2] Mesbahi M, Egerstedt M. Graph theoretic methods in multiagent networks[M]. Princeton University Press, 2010. [3] Geng H , Chen Z Q , Liu Z X , et al. Consensus of a heterogeneous multi-agent system with input saturation[J]. Neurocomputing, 2015, 166:382-388. [4] Liu Y , Min H , Wang S , et al. Distributed consensus of a class of networked heterogeneous multi-agent systems[J]. Journal of the Franklin Institute, 2014, 351(3):1700-1716. [5] Zheng Y , Wang L . Distributed consensus of heterogeneous multi-agent systems with fixed and switching topologies[J]. International Journal of Control, 2012, 85(12):1967-1976. [6] 王怀柱, 田野, 马婧瑛. 异质多智能体系统的编队控制[J]. 宝鸡文理学院学报(自然科学版), 2016(4). [7] Sakurama K , Nakano K . Formation control with velocity assignment for second-order multi-agent systems with heterogeneous time-delays[C]// Decision Control European Control Conference. IEEE, 2012. [8] Cheng-LinLiu, Yu-PingTian. Formation control of multi-agent systems with heterogeneous communication delays[J]. International Journal of Systems Science, 2009, 40(6):627-636. [9] Han N, Luo X. Tracking and distributed formation control for leader-following heterogeneous multi-agent systems[C]// Control Conference. 2016.

3. 毕业设计（论文）进程安排

起讫日期 设计（论文）各阶段工作内容 备 注 第18周之前 （12月31-1月6日之前） 布置毕设任务 第19-20周 (1-7至1-13) 查阅中英文资料20篇以上（关键词 ：多智能体 一致性 编队 异质 领导-跟随者），译文3000汉字以上的英文资料翻译写开题报告。

布置寒假任务：学习一致性协议，并学习matlab 第 1～3 周 （02-25至 03-17） 完成多智能体系统一致性控制协议设计及分析 开题 第4～7周 (03-18至04-14) 学习matlab仿真，仿真一致性控制，准备中期检查材料 第8～11周 (04-15至05-12) 完成多智能体系统编队控制协议设计及分析 中期检查 第12～13周 (05-13至05-26) 系统调试分析，改进优化性能 第14～16周 (05-27至06-16) 10000字以上论文撰写，（内容包括课题意义、基础知识、控制协议设计及分析、数值仿真、得出课题的结论及心得体会）。

300字的中文摘要（不包括文献综述），答优的还须准备300字的英文摘要 论文答辩 答辩