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基于模糊控制的无人驾驶车辆运动研究开题报告

 2020-04-21 16:09:35  

1. 研究目的与意义(文献综述)

1、1研究意义

近年来,随着我国经济水平的持续发展,人们的物质生活水准稳步提高,机动车数量显著增加。在高车辆密度下,交通拥堵频频发生,事故发生率高居不下。据统计,我国每年因车祸导致近 6 万人失去生命,直接造成的财产损失同样触目惊心。驾驶员驾驶技术的不合格、疲劳驾驶和“路怒症”导致的烦躁心情都是事故频发的重要原因,由此可知,驾驶员行为的不确定性造成了交通事故发生率的高居不下。因此,以无人驾驶车辆代替人类驾驶员的操作,用于提升汽车的舒适性、缓解交通堵塞、减少甚至规避交通事故的发生,成为我国高校、科研机构和汽车厂商等共同面对的重要课题。

无人驾驶车辆,即无需人类驾驶员操纵的车辆,它具有认知、规划、决策和执行能力。研究并开发无人驾驶车辆,并应于于交通驾驶具有重大意义。首先,通过计算机感知外界并进行系统分析,排除了驾驶员的随机性,从而使车辆的驾驶可测、可控,提高了汽车驾驶的安全性。其次,人类驾驶员制动的反应时间普遍为—秒,而对车辆转向的反应时间相应更长,而计算机处理可以将制动的反应时间大幅缩短,这极大地提高了车辆系统对环境的快速反应性。最后,无人驾驶车辆的研究可以应用在特殊场合,例如军事领域中的驾驶行为,有危险性的科学研究等。

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2. 研究的基本内容与方案

2、1 研究的基本内容

本课题拟设计基于模糊控制理论的无人驾驶车辆拟人转向控制器,该课题以matlab编程为依托,着重解决以下几点问题:

1、 轮胎动力学建模和车辆侧向动力学建模

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3. 研究计划与安排

第一至第二周:查阅设计题目的相关资料;

第三至第四周:撰写开题报告,翻译英文资料;

第五至第六周:学习a*算法、模糊控制和车辆动力学的相关知识;

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4. 参考文献(12篇以上)

[1] 李献,骆志伟 ,于晋臣.matlab/simulink系统仿真[m].北京:清华大学出版社,2017:453-474.

[2] 喻凡.车辆动力学及其控制[m].北京:机械工业出版社,2010:53-98.

[3] 丁能根.汽车动力学及底盘控制[m].北京:化学工业出版社,2016:147-180.

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