1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1研究意义

社会发展过程中，工具的发明创造和使用，对于人类文明的进步有着非常重要的作用。在农业生产中，人们使用工具进行劳作，不仅能够加快作业进程，还能减轻劳动者的工作强度。在工业中，工具的运用非常频繁，而且经常需要多种工具搭配使用，如机器的维修与组装等。为了满足生产中的不同需求，人类开始对工具进行改进和更新，来减轻工作中的劳动强度。机器人的诞生就是工具高度发展后的成果。

从世界上第一台机器人诞生以来，机器人相关技术得到了快速的发展。机器人开发和制作的目的是为了以机械来代替人去做人力所无法完成的任务，从最开始机械手、机械臂的设计到如今应用到各个领域的机器人，它的种类越来越多，相关技术的发展也得到明显快，而且应用范围也越来越广泛。机器人给人们带来了很多的便利，它不仅可以用来代替人去一些危险、恶劣、难以到达等环境下的作业下执行任务，还因为机器人具有工作效率高、不知疲劳等特点，可以广泛应用于工业界，减轻人们的劳动强度，改善产品质量，从而提高生产效率。外骨骼助力机器人就是这样的一种智能机械装置。它能够在人的指引下工作，像人一样具有智能，同时显著地增强了人的力量，可以完成单独人或机器人很难完成的任务，扩大了应用范围，所以一经提出，便很快成为了机器人领域的研宄热点。

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究内容

1.研究外骨骼机器人的运动预测问题及国内外现状，掌握外骨骼机器人的工作原理
2.建立外骨骼机器人对象的运动学数学模型，设计运动预测算法
3.在matlab平台上仿真验证

2.2技术方案

3. 研究计划与安排

第1~4周 查阅参考文献，外文资料翻译，方案论证，撰写开题报告；

第5~7周 学习外骨骼助力机器人的工作原理，学习动力学及运动学的分析与建模；

第8~9周 查阅资料，了解运动预测的各种算法；

4. 参考文献（12篇以上）

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