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1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

自平衡小车是要求仿照两轮自平衡电动车的行进模式，让小车以两个后轮驱动进行直立行走。自平衡小车具有高平衡、跟踪、能够适应不同的道路的优点，还具备躲避障碍物的功能，近年来得到了很大的发展。国外有很多这方面的研究，也有相应的产品及展会。国内的研究还处于起步状态，一般以仿制国外产品为主。本课题的内容即是对自平衡双轮小车的控制系统展开研究。

设计要求如下：

1. 使用直流电机，实现小车自平衡，可实现前后行走等要求。

2. 参考文献（不低于12篇）

[1] 刘学超.两轮自平衡小车的设计与变结构控制研究[d]. 西安电子科技大学，2008

[2] 朱俊辉.基于变结构控制的二级倒立摆稳定控制[d]. 西北工业大学，2006

[3] 张万凌.一类非线性系统的变结构控制[d].哈尔滨工业大学，2006