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1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

智能小车又称轮式移动机器人，集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体，集中地运用了自动控制、模式识别、传感器技术、电气、计算机、机械等多方面学科的知识。如何使智能小车具有高控制精度和性能，控制系统起着重要的作用。课题研究基于PID算法的小车速度控制系统设计，以单片机为核心，采用PID控制算法调节电机转度，保证小车两侧电机转速一致，实现不同路况下小车的匀速直线行驶。

要求在充分理解课题任务的基础上， 1. 选择合适器件，搭建包括小车（待测速功能）、单片机、电源、按键、显示器件等在内的硬件系统。2. 采用c语言设计并实现软件算法，实现下述功能：按键设置期望速度，测速模块获取车轮实际转速与设置值比较，根据PID算法求得控制量，通过改变PWM占空比调节车轮转速，保证其与设置值一致，从而实现小车的匀速直线行驶。 3. 编写毕业设计论文（附程序清单）。

2. 参考文献（不低于12篇）

1 许寰. 智能小车的运动控制系统研究[D]. 中南大学, 2009.2 李娟. 智能车系统的研究与设计[D]. 东北大学, 2008.3 石亿. 嵌入式智能小车运动控制系统的研制[D]. 湘潭大学, 2012.4 吴延华, 孟娇茹. 基于最优PID控制算法的直流调速系统[M]. 工矿自动化, 2002(4): 11-12.5 呼文豹, 郭锐锋, 王志成. 基于专家PID控制器的伺服系统速度控制研究[M]. 计算机工程与设计, 2013, 34(7): 2372-2376.6 许又丹, 欧嘉文. 基于智能PID的小车调速系统研究[M]. 硅谷, 2014(18): 31-31.7 余莎丽, 刘小龙, 周健民. 基于模糊PID与算法控制智能小车速度[M]. 自动化与仪器仪表, 2016(2): 76-77.8 任俊峰, 李红月. 基于模糊PID算法的双闭环直流调速系统的仿真[M]. 黑龙江科技信息, 2016(17): 73-73.9 叶金鑫. 基于模糊PID的智能小车控制算法研究[M]. 实验科学与技术, 2016, 14(1): 46-47.10 李碧月. 基于闭环控制算法和PID优化算法的智能小车软件系统设计[M]. 软件工程师, 2016, 19(9): 5-10.11 许惠君. 基于PID算法的直流电机转速控制系统的设计[M]. 科技资讯, 2013(13): 108-109.12 樊学能. 基于PID算法的直流电动机调速系统的设计[M]. 机械制造与自动化, 2011(3): 175-178.13 黄克亚, 陈庆. 基于PID算法的小型直流电机速度控制研究[M]. 电机与控制应用, 2012(s1): 49-53.14 陈亚栋, 李志峰, 亢健等. 基于PID算法的单闭环直流调速系统设计与实现[M]. 微型机与应用, 2013(18): 77-79.15 陈丙雷. 基于DSP的无刷直流电机调速系统的研究[D]. 江苏科技大学, 2009.16. InvenSense Inc. MPU-6050 datasheet[EB/OL]. [2016-01-14] http://www.datasheet5.com/pn-MPU-6050-108310417. STMicroelectronics. STM32F103xC, STM32F103xD, STM32F103xE[EB/OL]. [2015-1-13]. www.st.com.