1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述 一、课题研究目的及意义 智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。

它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。

随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、 本课题要研究或解决的主要问题 本课题要求设计轮式机器人的控制算法，使用matlab语言编写控制程序，使得机器人在不平整变化的地面环境上能保持快速稳定的运动。

二、 拟采用的研究手段 1. 由于涉及的论文题目之前没有接触过，论文当中涉及到的一些知识还需要去学习，因而为了有助于论文的写作，需要查阅相关的中英文文献，包含有这些关键词：移动机器人、轨迹跟踪、伺服系统的文献均可以参考阅读； 2. 熟悉程序设计语言和轮式机器人动力学模型； 3. 对控制算法进一步学习，比例 积分 微分进一步了解，以及在移动机器人方面的应用； 4. 使用M语言编程实现控制算法的底层验证，记录相应参数轨迹； 5. 根据所设计状态反馈控制算法，分析闭环切换系统稳定性，并且使用Matlab工具仿真其控制过程； 6. 比较常规控制算法和所选用控制算法的优缺点。