1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。

机械臂作为机器人最主要的执行机构，对它的研究越来越受到工程技术人员的关注。

它涉及的学科有材料科学、控制技术、传感器技术、计算机技术、微电子技术、通讯技术、人工智能、仿生学等等很多学科。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

（1）熟悉程序设计语言； （2）熟悉PID控制算法； （3）使用M语言编程实现控制算验证，记录相应参数轨迹； （4）比较常规控制算法和此算法的优缺点。