1. 毕业设计（论文）主要内容：

1、查阅国内外关于无缆自主水下机器人（auv）的相关文献，了解水下机器人运动控制和自稳性能的研究现状，分析各类运动模型的特性。

2、分析拟定水下机器人技术参数并设计水下机器人的基本本体结构。

3、建立水下机器人的三维结构模型，分析其典型运动特性以及在外界水流干扰作用下机器人的自稳性能。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1）完成水下机器人本体结构的三维设计建模、运动分析、控制算法以及控制系统的研究，并提交撰写的毕业论文，论文不少于15000字；

2）阅读文献不少于15篇，其中外文文献不低于5篇；

3）翻译字数5000字以上；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1-2周 阅读相关文献，进行整体方案设计；

3-4周 完成开题报告和英文文献翻译；

5-7周 完成水下机器人的三维结构模型设计，建立运动学模型并进行运动及其自稳性分析；

4. 主要参考文献

1，李洁敏. 水下机器人运动控制系统的研究[d].东北大学,2011.

2，张钧凯. 水下机器人导航定位技术研究[d].青岛科技大学,2015.

3，郝艳仲. 水下机器人运动稳定性的研究[d].浙江大学,2006.