1. 毕业设计（论文）主要内容：

1、查阅国内外相关文献，明确研究设计对象的功能需求及性能要求。

2、分析拟定上肢康复机器人的设计参数并设计康复机器人的结构。

3、建立上肢康复机器人的三维结构模型，并建立其运动学模型，进行运动学分析。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1，完成上肢康复机器人本体结构的三维设计建模、运动分析、控制算法以及康复训练动作的仿真验证，并提交撰写的毕业论文，论文不少于15000字；

2，阅读文献不少于15篇，其中外文文献不低于5篇；

3，翻译字数5000字以上；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1-2周 阅读相关文献，进行整体方案设计；

3-4周 完成开题报告和英文文献翻译；

5-7周 完成上肢康复机器人的三维结构模型设计，建立运动学模型并进行运动学分析；

4. 主要参考文献

1. keller u, klamroth v, van hedel h j a, et al. charmin: a robot for pediatric arm rehabilitation[c]//robotics and automation (icra), 2013 ieee international conference on. ieee, 2013: 3908-3913.

2. mao y, agrawal s k. design of a cable-driven arm exoskeleton (carex) for neural rehabilitation[j]. ieee transactions on robotics, 2012, 28(4): 922-931.

3. rahman m h, ouimet t k, saad m, et al. development and control of a wearable robot for rehabilitation of elbow and shoulder joint movements[c]//iecon 2010-36th annual conference on ieee industrial electronics society. ieee, 2010: 1506-1511.