嵌入式双目视觉技术作为当下最热门的两项技术（嵌入式技术和视觉技术）的结合，必然给众多行业的发展带来重要的意义。

双目视觉技术（BinocularStereo Vision）作为计算机视觉技术（Computer Vision）的重要组成部分，在当今社会已广泛应用于机器人定位导航、工件的拣选、地球遥感探测以及医疗辅助等领域。双目视觉系统作为模仿人眼功能的技术，实现人眼的许多功能，将绝大多数工人从简单重复的流水线上解放出来，并且可以提高生产效率以及产品的合格率。由于双目视觉技术应用的越来越广泛，如何实现双目视觉系统的小型化、轻量化和低功耗成为今后研究的重点。得益于嵌入式技术的发展，使得嵌入式处理器的处理速度可以与 PC 机相比较，而功耗却比 PC 机低得多，因此将双目视觉技术与高性能嵌入式处理器相结合相信将是未来双目视觉系统发展的重点。

PC作为处理平台的视觉系统所带来的缺点，如体积大、功耗高和价格高等。我们要研究的双目视觉系统嵌入式开发，嵌入式视觉系统就是将机器视觉技术应用到高度集成的嵌入式平台中，通过外围的通信接口将有用信息输出。这种便携式、分布式视觉系统正得到国内外众多科研机构和科技公司的重视，已成为未来机器视觉的发展趋势。随着嵌入式技术的发展，当前ARM处理器的运算速度不断提升，已经能够满足双目系统所要求的处理速度，而嵌入式芯片的低功耗、小体积更促进了嵌入式双目视觉技术的应用，成为当前无人驾驶领域研究的重点。

嵌入式视觉系统首先由美国普林斯顿大学电气学院的WayneWolf教授在2002年提出，并开发出用于手势识别的智能相机系统，该系统可以实时分析出人体每个关节的运动。内布拉加斯大学林肯分校的MauricioCasares教授和嵌入式视觉课题组根据嵌入式的特点提出了全新的动态近景检测算法，大大提高了嵌入式视觉系统对目标物体追踪能力。

在科技公司里，嵌入式视觉系统的发展也异常迅速。在2004年，美国IBM公司开展了基于嵌入式的智能无人监控相机的研究工作。2015年3月，日本理光（RICOH）集团推出基于双目CCD相机的工业3D传感器SV-M-S1，通过左右两个相同的相机，在外界高亮度LED光源的照射下，获得目标物体准确的三维信息。将其运用到工业现场，可以建立稳定的机器人拣选系统。

同样在 2015 年，日本相机巨头 CANON 公司正式推出 RV 系列 3-D 工业相机（如图 1-5），通过采用结构光作为光源，使得其测量误差小于 0.15mm，并且具有导入模型和自主学习两种方式对物体进行识别抓取。

国内的机器视觉从上世纪八九十年代开始起步，在这几十年的时间里，国内的机器视觉领域特别是嵌入式视觉系统得到了高速发展，取得了众多理论和产品的突破。湖南大学的段峰等人研制出一款手持式实时嵌入式智能相机。该相机将优化的霍夫变换与神经网络相融合，进一步提高了瓶盖缺陷检测的准确率。华中科技大学的钟胜 [18] 等人提出采用全新的基于FPGA和DSP架构的嵌入式处理器，利用 FPGA 的并行性和 DSP 的灵活性，使得 SIFT 算法在嵌入式处理器中的运行效率显著提高，具有非常好的应用前景。在商业领域，以大恒图像、凌云光子为代表的国内视觉传感器企业，也在近十年内推出了若干款不同用途的智能相机。然而，由于国内视觉领域发展较晚，导致不管是理论或者产品都与外国差距较大。算法稳定性和通用性较差、产品性能不完善、人才不足，使得国内嵌入式机器视觉领域长期被外国几大公司所垄断。

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究基本内容：

构建嵌入式视觉系统，选择嵌入式 linux 操作系统搭建嵌入式开发环境，开发一款嵌入式双目视觉处理平台，基于OpenCV选择和优化标定匹配的算法，最后通过双目视觉的物体定位实验，验证该系统的可行性。

2.2研究目标：