1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

随着科技的不断进步，从上世纪60年代以来,工业机器人在各行各业得到了越来越广泛的应用。

工业机器人以其机动、灵巧等特点开始应用于越来越多的领域，尤其是机械、航天等领域。

但传统的串联机器人存在诸多弊端,具有一定的局限性,所以近年来,柔性关节机器人受到了广泛关注,成为研究的热点之一。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题要研究或解决的主要问题 本课题以柔性关节机械臂为研究对象,要求设计者熟悉柔性关节机械臂的常用控制策略，以及尝试设计满足不同工况下的柔性关节机械臂位置跟踪控制策略，并且能通过设计优化算法或参数调整策略来提升柔性关节机械臂的位置跟踪性能。

二、本课题研究手段与内容 本课题采用理论研究与实验仿真相结合的方式进行。

前期主要通过查询、研究大量的文献，分析柔性关节机械臂目前存在的突出问题，考虑现有资源和条件，考虑社会、环境、安全、经济等因素，设计合理可行的柔性关节机械臂控制方案； 中期了解柔性机械臂系统，采用拉格朗日法对多连杆柔性关节机械臂进行动力学建模，得到完整的柔性关节机械臂动力学模型；能识别和分析该领域的新技术，在所建立的准确的动力学模型基础上，对柔性关节机械臂高精度位置控制进行设计，并且基于所搭建的柔性关节机械臂平台开展实验研究。