登录

  • 登录
  • 忘记密码?点击找回

注册

  • 获取手机验证码 60
  • 注册

找回密码

  • 获取手机验证码60
  • 找回
毕业论文网 > 开题报告 > 机械机电类 > 车辆工程 > 正文

无人驾驶电动巴士总布置设计开题报告

 2020-02-20 10:14:28  

1. 研究目的与意义(文献综述)

1.课题研究的目的和意义

1.1增加公路安全

根据世界卫生组织公布的一组数据,目前全世界每年平均因交通事故会夺走大约124万人的生命,这一数字预期到2030年将会增加到220万人。单在美国,大约每年有3.3万人死于交通事故当中。

而无人驾驶汽车如果普及,将会大幅减少交通事故,因此它或许能够挽救这百万人的生命。根据另一项研究报告,如果美国境内公路上行驶的汽车有90%为无人驾驶汽车,每年发生的交通事故数量将由600万减少到130万,死亡人数将由3.3万降至1.13万人。

在过去六年时间里,谷歌无人驾驶汽车已经行驶了超过200英里路程,截至目前,仅仅涉及了16起非常的小的交通事故,并且每起事故“罪魁祸首”都并非谷歌无人驾驶汽车。

1.2解决汽车过多的问题

产业分析师预期,无人驾驶汽车将能够大幅改变人们的出行习惯,“诱使”他们放弃自己的驾车,来选择机器人出租车。

根据密歇根大学交通研究院一份研究报告,如果无人驾驶汽车普及,汽车保有量在美国将大幅降低43%,主要原因之一就是,相对于自己驾车,使用无人驾驶汽车“拼车”服务更加的省钱,这种方式能够让每英里路程的花费降低80%。

1.3缓解交通拥堵

一旦无人车逐渐投入使用,并占到车流量较大的比重,车载感应器与智能交通系统结合,根据车流量的数据收集,智能的控制路口红绿灯间隔,随着路口车流量实时变动,可以提过车辆通过效率,缓解拥堵情况。

根据研究报告显示,无人驾驶汽车能够将高速公路的汽车容量增加5倍。斯坦福大学计算机科学家,同时也是前谷歌无人驾驶汽车团队成员Sebation Thrun表示,一旦无人驾驶汽车成为主流,仅需要目前路面上30%的车辆。

1.4减少空气污染

无人驾驶的使用将改变目前“一人一车”的现状,减少车辆数量的同时减少拥堵,此外智能控制的汽车相比于手动控制的汽车,其加速,减速更加顺畅,能提高燃料的效率,据兰德公司调查显示无人驾驶技术能比手动驾驶提高4%~10%的燃料效率。

本次毕业设计对无人驾驶电动巴士总布置进行设计,培养未来汽车发展方向的创新思维,同时利用现有的知识,为满足无人驾驶需求来设计满足需求的无人驾驶车辆,为以后从事相关的设计工作打下良好基础,同时也希望自己的设计工作能为社会做出一定的贡献。

2.国内外研究现状

无人驾驶是电动汽车、控制算法等多种技术的结合,对其进行对比需要从多个方面进行,此次对比分为三个方面:无人驾驶国内外研究现状、国内外采用的无人驾驶技术、国内外电动车型采用结构。

2.1无人驾驶国内外研究现状

无人驾驶分级情况如下:

国内最具代表性的无人驾驶企业是百度,目前运用百度Apollo自动驾驶开放平台的高效赋能和金龙车联网大数据平台,阿波龙已具备L4级别的自动化驾驶能力,同时还有滴滴、华为、京东等企业。

国外代表企业有谷歌与通用汽车,其中谷歌自动驾驶汽车在自主模式下已经行驶了120多万英里,软件已经知道了许多如何去应对不同情况的方法,而通用汽车旗下的GM Cruise已经准备好量产自动驾驶车辆,且全自动驾驶所需要的一切已就绪。

部分企业的整体对比如下表。

2.2国内外采用的技术

无人驾驶研究主要部分有感知、计算平台、高精度地图、仿真和测试等。对比如下:

1.感知:所有的公司都使用camera和毫米波雷达,大多数公司使用激光雷

达。Camera必不可少,激光雷达也非常重要,它能够提供目标物的精确深

度信息,环境感知的另一条路,V2X技术的引入是亮点。

2.计算平台:随着Camera的广泛使用,而处理camera数据的机器学习对算力要求巨大,目前只有三种解决方案,GPU、FPGA和ASIC。

GPU(Graphics Processing Unit),又称显示核心、视觉处理器、显示芯

片,是一种专门在个人电脑、工作站、游戏机和一些移动设备(如平板电脑、

智能手机等)上图像运算工作的微处理器。

FPGA(Field-Programmable Gate Array),即现场可编程门阵列,是在

PAL、GAL、CPLD等可编程器件的基础上进一步发展的产物。它是作为专用

集成电路(ASIC) 领域中的一种半定制电路而出现的,既解决了定制电路的

不足,又克服了原有可编程器件门电路数有限的缺点。

ASIC(Application Specific Integrated Circuit),即专用集成电路,

是一种为专门目的而设计的集成电路。是指应特定用户要求和特定电子系统

的需要而设计、制造的集成电路。ASIC的特点是面向特定用户的需求, ASIC

分为全定制和半定制。

普通公司都使用GPU方案,可选择的有GPU方案或者NVIDIA套片方案。

有钱有能力的公司如google使用 FPGA方案和自研ASIC方案。

百度公司使用GPU和FPGA方案。

3.高精度地图:所有自动驾驶公司都会选择使用高精地图,配合自主定位用。

4.仿真:最好的是google的carcraft自主仿真平台,AImotive已与上汽

合作,而其他公司都在搭建自己的仿真平台。

常见的三种,仿真环境测试、封闭道路测试、实际道路测试。目前实际

道路测试google车最多速度最快,可达120kmph。

2.3国内外采用的电动车结构

本次设计的电动巴士乘员为四人,可类比目前国内外发布的新款乘用车,对比内容有整车结构、电池类型、动力参数:

车型选择

整体结构

电池型号

动力参数

电机类型

最大功率

最大时速

e-tron

三电机四驱

三元锂电池

交流异步电机

320

245km/h

MODEL3

双电机四驱

三元锂电池

交流异步电机

258

233km/h

北汽ex5

前置前驱

三元锂电池

永磁同步电机

160

160km/h

传祺GE3

前置前驱

三元锂电池

永磁同步电机

132

156km/h

总结:

1.整体结构:本次选取的车型中,随价格降低,整体结构布置也随之变化。但可以看出前置前驱在电动车的布置中是主流、

2.电池类型:所有的车型都采用三元锂电池。

3.动力参数:交流异步电机和永磁同步电机在新能源汽车中都有使用。

  1. 课题研究的目的和意义

本次毕业设计对无人驾驶电动巴士总布置进行设计,利用现有的知识,为满足无人驾驶来设计无人驾驶电动巴士,为以后从事相关的设计工作打下良好基础。无人驾驶的发展有着重大的意义,能在多个方面为社会做出贡献,如下简略列出四个方面。

1.1增加公路安全

根据世界卫生组织公布的一组数据,目前全世界每年平均因交通事故会夺走大约124万人的生命,这一数字预期到2030年将会增加到220万人。单在美国,大约每年有3.3万人死于交通事故当中。

而无人驾驶汽车如果普及,将会大幅减少交通事故,因此它或许能够挽救这百万人的生命。根据另一项研究报告,如果美国境内公路上行驶的汽车有90%为无人驾驶汽车,每年发生的交通事故数量将由600万减少到130万,死亡人数将由3.3万降至1.13万人。

在过去六年时间里,谷歌无人驾驶汽车已经行驶了超过200英里路程,截至目前,仅仅涉及了16起非常的小的交通事故,并且每起事故“罪魁祸首”都并非谷歌无人驾驶汽车。

1.2减少汽车的数量

产业分析师预期,无人驾驶汽车将能够大幅改变人们的出行习惯,“诱使”他们放弃自己的驾车,来选择机器人出租车。

根据密歇根大学交通研究院一份研究报告,如果无人驾驶汽车普及,汽车保有量在美国将大幅降低43%,主要原因之一就是,相对于自己驾车,使用无人驾驶汽车“拼车”服务更加的省钱,这种方式能够让每英里路程的花费降低80%。

1.3缓解交通拥堵

一旦无人车逐渐投入使用,并占到车流量较大的比重,车载感应器与智能交通系统结合,根据车流量的数据收集,智能的控制路口红绿灯间隔,随着路口车流量实时变动,可以提过车辆通过效率,缓解拥堵情况。

根据研究报告显示,无人驾驶汽车能够将高速公路的汽车容量增加5倍。斯坦福大学计算机科学家,同时也是前谷歌无人驾驶汽车团队成员Sebation Thrun表示,一旦无人驾驶汽车成为主流,仅需要目前路面上30%的车辆。

1.4减少空气污染

无人驾驶的使用将改变目前“一人一车”的现状,减少车辆数量的同时减少拥堵,此外智能控制的汽车相比于手动控制的汽车,其加速,减速更加顺畅,能提高燃料的效率,据兰德公司调查显示无人驾驶技术能比手动驾驶提高4%~10%的燃料效率。

无人驾驶时代的到来,能将社会的发展做出极大的贡献,本次设计工作为无人驾驶技术的发展做出贡献,具有重大的意义。

2.国内外研究现状

无人驾驶是电动汽车、控制算法等多种技术的结合,对其进行对比需要从多个方面进行,此次对比分为三个方面:无人驾驶国内外研究现状、国内外采用的无人驾驶技术、国内外电动车型采用结构。

2.1无人驾驶国内外研究现状

无人驾驶分级情况如下:

表一 无人驾驶等级

国内最具代表性的无人驾驶企业是百度,目前运用百度Apollo自动驾驶开放平台的高效赋能和金龙车联网大数据平台,阿波龙已具备L4级别的自动化驾驶能力,同时还有滴滴、华为、京东等企业。

国外代表企业有谷歌与通用汽车,其中谷歌自动驾驶汽车在自主模式下已经行驶了120多万英里,软件已经知道了许多如何去应对不同情况的方法,而通用汽车旗下的GM Cruise已经准备好量产自动驾驶车辆,且全自动驾驶所需要的一切已就绪。

部分企业的整体对比如下表。

表二 企业无人驾驶等级

2.2国内外采用的技术

无人驾驶研究主要部分有感知、计算平台、高精度地图、仿真和测试等。对比如下:

表三 各公司采用技术

感知:所有的公司都使用camera和毫米波雷达,大多数公司使用激光雷

达。Camera必不可少,激光雷达也非常重要,它能够提供目标物的精确深

度信息,环境感知的另一条路,V2X技术的引入是亮点。

计算平台:随着Camera的广泛使用,而处理camera数据的机器学习对算

力要求巨大,目前只有三种解决方案,GPU、FPGA和ASIC。

GPU(Graphics Processing Unit),又称显示核心、视觉处理器、显示芯

片,是一种专门在个人电脑、工作站、游戏机和一些移动设备(如平板电脑、

智能手机等)上图像运算工作的微处理器。

FPGA(Field-Programmable Gate Array),即现场可编程门阵列,是在

PAL、GAL、CPLD等可编程器件的基础上进一步发展的产物。它是作为专用

集成电路(ASIC) 领域中的一种半定制电路而出现的,既解决了定制电路的

不足,又克服了原有可编程器件门电路数有限的缺点。

ASIC(Application Specific Integrated Circuit),即专用集成电路,

是一种为专门目的而设计的集成电路。是指应特定用户要求和特定电子系统

的需要而设计、制造的集成电路。ASIC的特点是面向特定用户的需求, ASIC

分为全定制和半定制。

普通公司都使用GPU方案,可选择的有GPU方案或者NVIDIA套片方案。

有钱有能力的公司如google使用 FPGA方案和自研ASIC方案。

百度公司使用GPU和FPGA方案。

高精度地图:所有自动驾驶公司都会选择使用高精地图,配合自主定位用。

仿真:最好的是google的carcraft自主仿真平台,AImotive已与上汽

合作,而其他公司都在搭建自己的仿真平台。

常见的三种,仿真环境测试、封闭道路测试、实际道路测试。目前实际

道路测试google车最多速度最快,可达120kmph。

2.3国内外采用的电动车结构

本次设计的电动巴士乘员为四人,可类比目前国内外发布的新款乘用车,对比内容有整车结构、电池类型、动力参数:

车型选择

整体结构

电池型号

动力参数

电机类型

最大功率

最大时速

e-tron

三电机四驱

三元锂电池

交流异步电机

320

245km/h

MODEL3

双电机四驱

三元锂电池

交流异步电机

258

233km/h

北汽ex5

前置前驱

三元锂电池

永磁同步电机

160

160km/h

传祺GE3

前置前驱

三元锂电池

永磁同步电机

132

156km/h

表四 各车型结构

总结:

1.整体结构:本次选取的车型中,随价格降低,整体结构布置也随之变化。但可以看出前置前驱在电动车的布置中是主流、

2.电池类型:所有的车型都采用三元锂电池。

3.动力参数:交流异步电机和永磁同步电机在新能源汽车中都有使用。

2.4 国内外研究现状小结

在自动驾驶等级方面,国内外顶级企业都已达到自动驾驶L4的水平,本次设计的无人驾驶电动巴士也参照国际先进水准,进行L4级别的无人驾驶车辆总布置设计。

在采用的技术方面,参考实际情况,在总布置的设计中采用合适的传感器,计算单元。

在结构方面,参考国内外发布的电动车结构,并根据设计要求,合理的选择自己的总布置结构。


2. 研究的基本内容与方案

为了实现无人驾驶电动巴士车的完全自主行驶,本次毕业设计对电动巴士总体布置进行研究,参考学习国内外先进的设计,为满足自己的设计要求,完成自己的作品,主要研究内容如下:

1.对目前无人驾驶汽车结构进行分析,分析内容包括电池、电机、传感器等硬件以及其上端控制单元,比较其优缺点,同时分析其各自结构的选取意图;

2.根据自己的设计要求,确定选出一个合理的总布置设计方案,完成包括整体结构的确定,电池、电机、传感器的选择,各部件布置位置的确定等工作;

剩余内容已隐藏,您需要先支付后才能查看该篇文章全部内容!

3. 研究计划与安排

1-2(7学期第19-20周)确定毕业设计选题、完善毕业设计任务书(相关参数)、校内外资料收集;

3(8 学期第1周)方案构思、文献检索;

剩余内容已隐藏,您需要先支付后才能查看该篇文章全部内容!

4. 参考文献(12篇以上)

[1]hongwei jiang - jilin university,weiwen deng - jilin university ,yuyao jiang - jilin university.intelligent vehicle path following method based on constrained arc fitting[j].wcx sae world congress experience,2019,april,2.

[2]siyu chen - nanchang hangkong university libo huang - tong ji university jie bai - tong ji university.multi-sensor information fusion algorithm with central level architecture for intelligent vehicle environmental perception system[j].sae international in united states,2016,01(1891):2.

[3]min ke - jilin university , bing zhu - jilin university , jian zhao - jilin university ,etc.integrated positioning method for intelligent vehicle based on gps and uwb[j].sae international in united states,2018,11(1):40-48.

剩余内容已隐藏,您需要先支付 5元 才能查看该篇文章全部内容!立即支付

微信号:bysjorg

Copyright © 2010-2022 毕业论文网 站点地图