1. 研究目的与意义（文献综述）

1目的及意义（含国内外的研究现状分析）

自主水下潜航器（autonomous underwater vehicle）是一种综合了人工智能和其他先进计算技术的任务控制器，具有隐蔽性强、导航精度高、自主性强等特点，军事上将它用在情报、监视、侦察、通信、反潜作战、排雷、战术海图、导航等方面。而在商业和科学考察上，auv已经多次成功地应用于海底石油与天然气、天然气水合物、大洋多金属结核和热液硫化物矿床等海洋矿产资源的探测。auv作为一种人类探索海洋、开发海洋资源的重要工具，已经越来越引起各国相关机构的重视。

上述关于auv的应用都离不开一个前提条件：auv必须具备高精度导航定位和路径跟踪的能力。在复杂的海洋环境中执行任务，有时还可能遭遇敌对环境，高精度的导航定位是auv获取有效信息的必要条件，而精确的轨迹跟踪能力则是其完成各种作业任务和避障的有效保障，决定了auv是否能够自主安全作业、安全返回。因此，高精度的导航定位以及路径跟踪器都是auv研究的关键技术之一。

2. 研究的基本内容与方案

2研究（设计）的基本内容、目标、拟采用的技术方案及措施

2.1基本内容与目标

1) 广泛查阅资料，了解国内外水下机器人关于水下导航技术发展概况以及现阶段水下导航算法概况。

3. 研究计划与安排

3进度安排

1)2018年3月1日-3月15日文献阅读、开题报告：外文文献至少5篇，参考文献至少15篇；

2) 2018年3月16日-3月26日matlab/simulink和ukf算法的系统学习：查阅资料并掌握相关知识；

4. 参考文献（12篇以上）

4参考文献

[1]kalman，r.e.，a new approach to linear filtering and prediction problems。trans.asmejbasiceng.，82(seriesd).1960

[2]benedetto allotta，riccardo costanzi，francesco fanelli，niccolòmonni，libero paolucci，alessandro ridolfi.sea currents estimation during auv navigation using unscented kalman filter[j].ifac papersonline，2017，50(1).