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一种可爬梯式无人配送小车驱动及控制设计开题报告

 2020-04-13 13:10:53  

1. 研究目的与意义(文献综述)

1.1研究目的及意义

在智能化技术和信息化技术急速发展的时代,我国物流业正不断进行着智慧升级与革新,以满足日益多元化、快速化的顾客需求。截止到2016年,我国社会物流总费用占gdp的比率已连续五年持续下降,社会物流效率有了明显的提升,电商企业及物流企业积极升级技术装备、加深人工智能和大数据技术应用,在其中发挥着不可忽视的作用。

在物流运输配送环节,优化、拓宽的公路、铁路、航空运输网络,高效、完善的定位导航与路径规划系统,加速了传统物流运输的发展,极大的缩短了货物在运时间与运输成本,提升了物流服务绩效。而在配送终端,最后一公里的高费用支出与不相符的低顾客满意率回报,限制了整体服务水平,成为了配送环节亟待解决的难题。

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2. 研究的基本内容与方案

2.1 基本内容及目标

本次课题主要是针对一种具有爬楼梯功能的配送小车(拟采用步进式爬梯方式),设计其爬行模块的机电一体化装置及其控制策略。

要求实现:

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3. 研究计划与安排

阶段

时间

主要任务

准备阶段

1-3周

1. 收集并查阅文献资料,了解现有爬梯机构的主要形式和结构功能。

2.完成外文文献翻译。

3.撰写开题报告。

设计阶段

6-9周

1.完成驱动电机的选型。

2.针对相应楼梯参数和爬梯运动确定控制的参数。


10-12周

学习Arduino单片机,根据智能爬梯车运动过程,编写控制流程图和控制程序,对整体进行控制,实现爬梯功能。

13-14周

撰写毕业论文。

提交阶段

15周

提交毕业论文,PPT; 准备答辩。


4. 参考文献(12篇以上)

[1] 于明涛.智慧物流体系中的无人配送技术[j].物流技术与应用,2017(11):134-136.
[2] 佚名.菜鸟网络发布配送机器人[j].机器人技术与应用,2016(05):10.
[3] 赵艳秋.京东配送机器人:5年拿下50% 配送场景[j].it经理世界,2017(14):30-32.
[4] 佚名.睢品会智能快递无人车亮相[j].物流技术与应用,2017(10):179.
[5] 姜泓.西安学子研发智能医用配送机器人[n].西安日报,2017-06-04(06).
[6] 张迪,朱增宝.步进式爬梯轮椅的设计[j].机械研究与应用,2016,29(06):142-146.
[7] chun-ta chen, hoang-vuong pham,chih-jer lin,etc.motion analysis of a robotic wheelchair on climbing winding stairs in an open mode,2010 ieee international conference on industrial informatics (indin),2010, pp. 517-522.
[8] chih-hsing liu,nai-wei su,meng-hsien lin, etc.a multi-legged biomimetic stair climbing robot with human foot trajectory,2010 ieee international conference on robotics and biomimetics (robio),2010,pp. 559-563.
[9] 朱花,杨辉.基于 adams 的新型仿人脚形爬梯轮椅的多体动力学仿真研究[j].机械强度,2017,39( 3) :732-737.
[10] zhiguo lu, weikang huang, xiaoguang wang,etc.study of the under actuated stair-climbing wheelchair,2017 ieee international conference on advanced robotics and mechatronics (icarm),2017,pp. 178-183.
[11] 王占礼,孟祥雨,陈延伟.一种星轮式爬楼梯电动轮椅设计[j].机械设计与制造,2012(10):56-58.
[12] 郭化超.电动爬楼梯轮椅优化设计与稳定性研究[d].吉林:长春工业大学,2014.
[13] qun zhang,pey yuen tao,shuzhi sam ge.autonomous stair climbing for mobile tracked robot,2011 ieee international symposium on safety,security and rescue robotics,2011,pp. 92-98.
[14] jianpo guo ,jiadong shi.approach to autonomous stair climbing for tracked robot,2017 ieee international conference on unmanned systems (icus) ,2017,pp.182-186.
[15] jianjun yuan,richard paisley,yongtao song,weijun zhang,etc.virtual realization of automatic stair-climbing motion by leg-wheeled hybrid mobile robot,2010 ieee international conference on robotics and biomimetics,2010,pp.1352 - 1357.
[16] jonghun choe, ukjin kwon, moses c. nah and hyeongkeun kim.design analysis of tuskbot: universal stair climbing 4-wheel indoor robot,2017 ieee/rsj international conference on intelligent robots and systems (iros),2017,pp.6908 - 6914.

[17] 朱花,汪舟.高效自动爬梯轮椅的研究与设计[j].机械设计与制造,2015(09):117-120.

[18] 朱花,汪舟.新型自动爬楼梯轮椅的设计[j].机械传动,2015,39(03):90-92

[19]雷丽竹.轮腿式轮椅上下一二阶台阶运动仿真[d].河北:河北工业大学,2014.

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