1. 研究目的与意义（文献综述）

机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。而移动机器人是机器人研究的一个重要领域。所谓移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它涉及到了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的知识，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。

移动机器人的智能特征就在于它本身可以利用自身的传感器对外部环境进行“感知”。移动机器人的这种“感知”帮助它对现实世界的障碍进行探测，实现在未知或已知的环境中自主避障，从而完成机器人本身的路径规划。所以针对智能移动机器人而言，自主避障、导航、路径规划便成了移动机器人当前研究最重要的任务。

1.1国外移动机器人研究现状

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究内容

1. 选用超声波传感器、红外传感器、ccd摄像机作为移动机器人的障碍物探测系统，对移动机器人周围的环境信息进行探测。对超声波传感器、红外传感器、ccd摄像机的性质、组成和原理进行研究。

2. 为使移动机器人快速、安全避障，对信息融合技术进行了研究。重点研究模糊神经网络融合方法。

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   3. 研究计划与安排

   3月12日前完成开题报告;

   3月13日-3月19日（1周）：对两种传感器进行研究、学习;

   3月20日-3月26日（1周）：对融合算法进行研究、学习;

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   4. 参考文献（12篇以上）

   [1]吴涛. 移动机器人避障与路径规划研究[d].华中科技大学,2004.

   [2]杨鹃. 多传感器信息融合技术在移动机器人避障中的应用[d].哈尔滨理工大学,2005.

   [3]闫晶. 移动机器人避障系统设计[d].沈阳理工大学,2008.

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