1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

本课题主要针对一类具有混合阶的异质多智能体系统，在固定或切换拓扑结构，设计基于一致性协议的编队控制算法，多智能体系统实现预期的编队，进一步考虑具有异质非线性的多智能体系统的编队控制问题。

首先我要设计针对一阶和二阶动力学模型组成的异质多智能体系统，固定拓扑结构下领导者#8212;跟随者关于一致性协议的控制算法，提出一种基于牵制控制的分布式一致性控制算法，来实现异质多智能体编队控制。其次利用图论和lyapunov稳定性理论分析所设计的协议在固定拓扑结构下是可行的，并给出线性矩阵不等式形式的充分条件，保证异质多智能体系统实现领导#8212;跟随者一致性编队控制，然后将得到的结果扩展到切换拓扑结构下的异质多智能体编队控制。最后，用matlab数值仿真验证理论算法的有效性。

本课题需要我阅读大量的文献资料，了解多智能体、一致性、网络拓扑、异质等相关概念。在有了这些概念的基础上整合出我需要研究的课题方向的知识点，针对不同动力学方程的异质多智能体系统，在固定拓扑结构下设计基于一致性协议的分布式编队控制算法。切换拓扑结构设计基于一致性协议的分布式编队控制算法。在理论证明方面有不懂的问题我会及时向老师请教，尽量在最短的时间内做出最高效的毕业设计成果。在用matlab仿真的时候我会记录下仿真过程和实验结果。