1. 毕业设计（论文）的内容和要求

倒立摆系统是一个典型的单输入多输出、非线性、强耦合和自然不稳定的系统，对这样一个复杂系统的研究，理论上将涉及系统控制中的很多关键问题，比如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题和跟踪问题等。

由于倒立摆系统结构简单以及控制效果直观，所以常常被用来作为控制理论教学与验证新的控制算法是否能处理多变量、非线性和不稳定系统的理想工具；其次控制倒立摆的一些方法和思想在研究其它被控对象时也有广泛的用途，比如行走机器人、火箭垂直姿态以及卫星飞行姿态的控制。

因此对倒立摆的研究具有很重要的理论和应用价值。

2. 参考文献

1. AWTAR, KING, ALLEN, et al. Inverted pendulum systems: rotary and arm-driven: a mechatronic system design case study[J]. Mechatronics, 2002, 12(2):357-370. 2.于占东, 王刚, 王显峰. 基于BVP算法的旋转倒立摆动自动起摆动控制[J]. 控制工程, 2013, 20(1):50-54. 3. 黄练. 单级旋转倒立摆的设计与实现[J]. 科技广场, 2016(6):41-44. 4. 千承辉, 吉林大学仪器科学与电气工程学院, 千承辉, et al. 基于PID算法的旋转倒立摆实验教学平台研究[J]. 实验室科学, 2016. 5. 丛爽, 张冬军, 魏衡华. 单级倒立摆三种控制方法的对比研究[J]. 系统工程与电子技术, 2001, 23(11):47-49. 6 王轶卿, 赵英凯. 基于Bang-Bang控制的倒立摆系统摆起和镇定[J]. 机械与电子, 2004(8):16-18. 7.其它文献自己查阅

3. 毕业设计（论文）进程安排

第19周 （2019.01.07-2019.01.13） 指导教师确定学生课题，并下达任务书。

第20周 （2019.01.14-2019.01.20） 1）根据课题内容搜集相关文献，要求10篇英文文献（全部为ieee transactions文章），30篇中文文献（5篇博士论文，5篇硕士论文，20篇ei收录期刊文章）。

按毕业论文参考文献格式要求对其进行整理，提交给指导老师审阅。