1.课题来源和背景 随着科学技术的不断发展进步，智能控制的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。

智能车技术依托于智能控制，前景广阔且发展迅速。

目前，掌握着汽车工业关键技术的发达国家已经开发了许多智能车的实验平台和商品化的车辆辅助驾驶系统。

有研究认为智能汽车作为一种全新的汽车概念和汽车产品， 在不久的将来会成为汽车生产和汽车市场的主流产品。

本课题以全国大学生”恩智浦”杯智能汽车竞赛[7]为背景，智能车的设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识[1]，对知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的推动作用。

2.图像处理 图像处理技术在各领域应用十分广泛。

在车辆高级驾驶辅助系统上，通过处理分析摄像头拍摄的图像，能弥补雷达等传感器精度低的缺点，具有方式灵活、性价比高的特点。

利用图像处理技术进行车道线识别是其中一个重要研究方法[3]，利用车载前视摄像头获取图像，实时对动态图像进行处理，在驾驶员非主观偏离车道时进行报警。

首先使用图像预处理技术，包括灰度化、截取有效区域、滤波去噪、图像灰度增强、边缘检测和边缘修复功能。

其次对预处理后的图像进行车道线检测，为有效识别具有车道线特征的图像[8]，对没有车道线特征或车道线特征不明显的图像，采用动态检测方法[6]。