1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述

一、引言：

旋转起重机被广泛应用于工厂、矿山、码头及建筑工地等场所。由于旋转起重机能同时做旋转运动及俯仰运动，所以可以在三维空间内灵活搬送货物(负载)。但在搬送过程中， 负载极易产生摆动，从而限制了搬送速度。因此，对旋转起重机的数学模型加以研究，进而实现对其进行自动控制,在保证抑制负载摆动的前提下，尽量缩短搬送时间，这对提高生产效率具有重要意义。对于旋转起重机的控制，国外学者进行了较为深入地研究，并提出了最优控制法[ 1 - 2 ]、模糊控制法[ 3 - 4 ]、增益规划法[ 5 - 6 ]、h∞控制法[ 7 ]以及最短时间控制[ 8 ]等控制方法。笔者针对旋转起重机模型，先推导出其数学模型，并通过实验结果对模型的精确性进行验证，然后利用该模型计算出抑制负载摆动的旋转电机和俯仰电机的最优控制电压。计算结果表明，当被搬送的负载运行轨迹在xy平面上的投影为直线时，负载的摆动角为最小。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

要研究或解决的问题

1. 了解旋转起重机的基本结构；

2．了解旋转起重机消摆控制的研究背景和意义；