1. 毕业设计（论文）主要内容：

机器人同时定位与地图构建（SimultaneousLocalization and Mapping），是指在未知的环境中，机器人依靠自身的传感器在移动过程中估计自己的位置，同时建立环境地图的过程。SLAM技术是实现未来自主移动式智能机器人的关键技术，有着十分重要的研究和应用价值。本课题主要研究机器人利用自身摄像头构建未知环境地图的技术，该课题以OpenCV图像处理、状态估计和非线性优化等技术为依托，需要着重解决以下几点问题：（1）机器人通过摄像头捕获图像并提取其特征；（2）机器人通过对同一物体不同角度的特征进行匹配，求解自身位姿；（3）机器人通过位姿图进一步建立位置环境地图；（4）保证机器人回到地图上某一位置时，新估计的位置不会产生累计漂移。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1. 查阅相关中英文资料，并选择一篇英文文献进行翻译。通过阅读文献了解视觉slam和opencv的基本知识；

2. 运用所学知识，给出总体设计方案；

3. 完成翻译两万字符的英文资料；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

第一至第二周：查阅设计题目的相关资料；

第三至第四周：撰写开题报告，翻译英文资料；

第五至第六周：深入学习特征提取、坐标变换、非线性优化等相关知识；

4. 主要参考文献

[1] 高翔,张涛，等. 视觉slam十四讲—从理论到实践[m],2017, 北京：电子工业出版社.

[2] 朱凯,刘华峰，夏青元. 基于单目视觉的同时定位与建图算法研究综述[j].计算机应用研究.2018, 35(1), [2017-08-17].

[3] zaihongxiao, xin wang, jun wang, et al. monocularorb slam based on initialization by markerpose estimation[c].2017 ieeeinternational conference on information andautomation. 2017：678-682