1. 研究目的与意义（文献综述）

工业机器人属于并联机器人的一种，最早由clavel[1]提出。

早期的机器人是具有三个自由度，可以完成空间的x、y、z方向的平移动作。

由于其具有快速轻载的特点，可以用来对轻量的物体，利用其末端进行快速的操作。

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2. 研究的基本内容与方案

2.1基本内容和目标

使用两个delta机器人协同进行电子元件焊接时，需要由一个完成元件夹持，另一个完成焊接。

本设计要求实现用于元器件识别、定位和夹持的delta机器人，该机器人采用基于opencv的机器视觉识别电子元件类型并完成元件定位，然后抓取元件并放置到指定位置，同时需提供有关信息的输出接口，以便另一台delta机器人与之协同。

2.2技术方案及措施

1)视觉技术

上位机视频采集，并计算元件及目标位置坐标。

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第1-3周：文献查阅，包括著作、期刊、会议论文、网络资源等；

第4周：完成开题报告、论文提纲；

第5-6周：完成delta机器人总体方案设计；

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[1]clavelr. delta a fast robot with parallel geometry[c].christoph w. burckhardt,

proceedings of international symposium on industrial robot. lausanne, switzerland:isir, 1988: 91-100.

[2] merlet j p. parallel robots [m]. netherlands :springer, 2006.

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