1. 毕业设计（论文）主要内容：

泊车轨迹规划主要是输入车的位置、车位的位置，还有一些周边障碍物，这些是约束条件，然后通过轨迹规划的算法，输出泊车的轨迹、泊车动作指令。车辆运动控制，在泊车过程中对车速的要求在5到12公里，这主要考虑到EPS的负载还有行车安全、路径跟踪效果。泊车控制器与车身周边的一些控制器，通过CAN网络的信号交互，比如与BCM的交互，它要求温度信息或者是方向转向灯的信息;与EPS交互，它要求能够接受APA控制器传过来的方向盘转角信号，并把这个方向盘转角信号反馈给APA。对ABS的要求，ABS发送车速信号、轮速信号给APA控制器。对EPS方面的要求：必须具有转角闭环。另一个，转角跟踪的误差要小于1度，转角的跟踪过程不能有超调，对动态最大转向角度要求360度/秒。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1、开题报告；

2、系统总体方案设计；

3、轨迹规划算法的研究；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1、开题报告，2018年3月20日

2、英文翻译，2018年3月28日

3、总体方案设计，2018年4月8日

4. 主要参考文献

郭奕璀. 自主泊车系统轨迹规划及实现[c], 西南交通大学, 2017

马川. 智能车辆轨迹规划和控制算法研究[c], 山东理工大学，2013