1. 毕业设计（论文）主要内容：

码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的获取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机械、电子、信息、自动控制、计算机科学等学科于一体的机电产品。

本题目要求设计基于arm的码垛机械手控制系统，具体要求如下：

（1）手动控制码垛机械手用吸盘抓取放置于位置a的立方体，将抓取到的立方体放置于规定的位置b，并码放成4x4x4的堆垛。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1. 查阅资料，掌握码垛机械手的基本原理及发展现状。

2. 对现有的码垛机械手进行分析和建模。

3. 完成码垛机械手的控制系统的总体结构设计和元器件选型。

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   3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

   第1-2周：文献查阅，包括著作、期刊、会议论文、网络资源等；

   第3周：完成开题报告、论文提纲；

   第4-5周：完成现有的码垛机械手进行分析和建模；

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   4. 主要参考文献

   [1] 李成伟, 朱秀丽, 贠超. 码垛机器人机构设计与控制系统研究[j]. 机电工程, 2008, 25(12):81-84.

   [2] 李成伟, 贠超. 码垛机器人机构设计与运动学研究[j]. 机械设计与制造, 2009(6):181-183.

   [3] 吕亭强, 罗庆生, 姚猛. 工业码垛机器人示教技术的研究与改进[j]. 计算机测量与控制, 2011, 19(4):950-953.

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