1. 毕业设计（论文）主要内容：

delta并联机器人，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（tcp）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作，具有重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点。主要应用于食品、药品和电子产品等的加工和装配。

要求设计基于irai的并联机器人分拣控制系统，具体要求如下：

（1）利用现有的delta并联机器人几何模型在irai中建立仿真模型；

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1. 查阅资料，掌握delta型机器人的结构、原理与控制方法；

2. 在irai中建立delta型机器人的仿真模型。

3. 完成delta并联机器人分拣控制系统的总体结构设计和元器件选型。

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   3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

   第1-2周：文献查阅，包括著作、期刊、会议论文、网络资源等；

   第3周：完成开题报告、论文提纲；

   第4-5周：完成对现有的delta并联机器人的分析和建模；

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   4. 主要参考文献

   [1] 张英坤. delta并联机器人的研究进展[j]. 机床与液压, 2016, 44(21):16-20.

   [2] 宫赤坤, 熊吉光, 黄成林. delta并联机器人运动学与动力学仿真研究[j]. 现代制造工程, 2013(6):31-35.

   [3] 李云辉. delta并联机器人抓放轨迹优化[j]. 电气自动化, 2016, 38(3):20-22.

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