1. 毕业设计（论文）主要内容：

了解实际工程项目下搬运机器人的技术要求与技术难点，研究搬运机器人的位姿估计，学习学习IMU传感器原理，进行IMU传感器的设计选型，研究学习视觉里程计的位姿估计原理，探索视觉和IMU信息融合的搬运机器人实时位姿估计系统，完成机器实时运动信息的获取与位姿计算，最终通过软件的方式进行展示。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1.通过本课题的训练，培养学生主动学习专业理论知识、运用知识分析问题及解决问题的能力；

2.查阅资料，了解实际工程项目下搬运机器人的技术要求与技术难点，阅读对应文献以及书籍，重点学习与搬运机器人位姿估计相关的内容，撰写毕业设计开题报告；

3.学习linux环境下的工程项目开发的技术；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1 ~ 3 周：调研、查阅资料、结合毕业设计任务书，确定总体方案，完成开题报告。

4 ~ 6 周：学习imu传感器以及视觉传感器相关知识，获取传感器数据并且对传感器进行内参校准以及标定。

7 ~ 9周：在软件上实现基于视觉传感器的搬运机器人位姿估计。

4. 主要参考文献

1. [1] 高延滨. 惯性导航技术的新进展及发展趋势[D].吉林大学,2016.
2. [2] [美]Stephen Prata. C Primer plus[M].中国工信出版集团,2017.
3. [3] 高翔.张涛. 视觉SLAM十四讲从理论到实践[M].山东大学,2016.
4. [4] 钱来．基于扫描激光的野外移动机器人3D地形环境建模研究[D]．东南大学，2013.
5. [5] 孙长库.基于 IMU 与单目视觉融合的姿态测量方法 [M].天津大学学报,2017.
6. [6] 高钟毓.惯性导航系统技术[M]. 北京：清华大学出 版社，2012.
7. [7] 钱山.在轨服务航天器相对测量及姿态控制研究[D].长沙：国防科学技术大学航天科学与工程学 院,2010.