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1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

工业机器人是一种重要的工业自动化装置，而最常见的是具有6个自由度的机器人，对于机器人的运动学分析能够深入了解工业机器人的工作机理。

而运动学模型的建立很重要的一种方法是d-h参数化方法，在目前工业机器人的理论研究中得到了广泛应用。

本课题利用matlab的gui界面编程软件，实现工业机器人的结构参数、运动学仿真参数的设置，进而对6轴工业机器人进行运动学仿真分析。

2. 参考文献（不低于12篇）

[1] 周芳芳, 樊晓平, 叶榛. d-h参数表生成三维机器人模型仿真系统. 系统仿真学报, 2006, 18(4):947-950.

[2] 魏军英, 李东民, 王吉岱. 基于d-h法的新型巡检机器人的运动学分析. 农业装备与车辆工程, 2007(6):17-18.

[3] 李瑞琴, 杨斌. 基于 d-h 矩阵的3-rsr 并联机器人的误差建模. 测试科学与仪器, 2014(3):53-59.