1. 研究目的与意义（文献综述）
1． 目的及意义
当今世界，现代科技高速发展，机器人作为信息化、数字化等现代化技术进步的产物之一，已然先进科技发展的趋势，受到国内外科学家的高度关注；而乒乓球机器人手臂是其中的一种，是专门设计来陪同人打乒乓球的机器人。
乒乓球机器人手臂是一种能够和人类打乒乓球的机械臂，通过运行一定算法，对人类的手臂和动作进行模拟，能够准确地到达乒乓球所在位置并做出相应的击球姿势。它可以像人一样击打乒乓球，大大增加人们打乒乓球的机会；还可以做到让击打出的球满足多种难度，适宜不同技术的人练习技能和强身健体，对于提升技术和培养兴趣爱好具有重要意义。
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2. 研究的基本内容与方案
1． 研究的基本内容、目标、拟采用的技术方案及措施
一架完整的机器人手臂包含以下功能：
1、对高速运动的乒乓球进行视觉定位，根据摄像机图像信息，准确地获取乒乓球在空间中的三维坐标信息，对乒乓球这一目标进行方向、角度、速度等关键信息的判断，并对其运行的轨迹进行预测，得到乒乓球最适的击打位置，将位置信息传送至控制系统进行分析、分解与处理；
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3. 研究计划与安排
1． 进度安排
1、2019年3月8日前完成开题报告，查找基础资料以及相关论文，学习adams软件仿真；
2、2019年3月20日前完成并提交英文翻译，其间完成总体方案的设计，学习用solidworks设计虚拟样机 ；
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4. 参考文献（12篇以上）
1． 参考文献
[1]何嘉辉.基于机器视觉乒乓球机器人的方法研究和视觉系统开发[d].广东工业大学,2018.
[2]严国全.乒乓球机器人球拍位姿的确定[d].安徽工业大学,2013.
[3]石代兴.机器人乒乓球的快速识别与跟踪研究[d].山东大学,2017.
[4]yoshikazu hayakawa,chunfang liu,akira nakashima.racket control for a table tennis robot to return a ball[j],2013,6(4):259-266.
[5]李宏庆.基于视觉的六自由度机械臂控制技术研究[d].南京理工大学,2009. doi:10.7666/d.y1541826.
[6]曹蕾.太极推手机械臂设计与动作实现[d].山东大学,2018.
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[9]nakashima, a.,ito, d.,hayakawa, y.. an online trajectory planning of struck ball with spin by table tennis robot[p]. advanced intelligent mechatronics (aim), 2014 ieee/asme international conference on,2014.
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[11]朱海燕.七自由度仿人机械臂轨迹规划与控制方法研究[d].浙江工业大学,2012.doi:10.7666/d.y2142575.
[12]张远辉.基于实时视觉的乒乓球机器人标定和轨迹跟踪技术研究[d].浙江大学;浙江大学电气工程学院,2009.
[13]杜枭雄,张鹏超,姚晋晋, 等.基于双目立体视觉的采摘机器人设计[j].机电信息,2018,(36):145,147.
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[15]张程,张卓.5-dof仿人型机械臂关节空间轨迹规划研究[j].组合机床与自动化加工技术,2017,(9):23-26,30. doi:10.13462/j.cnki.mmtamt.2017.09.007.
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[18]ping yang, de xu, zhengtao zhang, guodong chen, min tan. a vision system with multiple cameras designed for humanoid robots to play table tennis[p]. automation science and engineering (case), 2011 ieee conference on,2011.
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