1. 毕业设计（论文）主要内容：

ROS系统作为一个开源的机器人操作系统在工业届和学术界中获得了广泛的关注和应用，移动机器人在室内的定位导航无法采用GPS等卫星定位系统。UWB是一种高速、低成本和低功耗新兴无线通信技术。UWB信号是带宽大于500MHz或基带带宽和载波频率的比值大于0.2的脉冲信号，它在定位上具有低成本、抗多径干扰、穿透能力强的优势，所以可以应用于静止或者移动物体以及人的定位跟踪，能提供十分精确的定位精度，适合于移动机器人的室内定位。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1）1.查阅资料，掌握uwb定位技术和ros系统的有关知识。

2）2.确定uwb室内定位系统的总体结构设计和器件选型。

3）3.完成硬件设计，包括原理图、pcb图。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

第1-3周：文献查阅，包括著作、期刊、会议论文、网络资源等；

第4周：完成开题报告、论文提纲；

第5-6周：完成总体架构设计和元器件选型；

4. 主要参考文献

[1] l. taponecco, a. a. d'amico and u. mengali, "joint toa and aoaestimation for uwb localization applications," ieee transactions onwireless communications, vol. 10, (7), pp. 2207-2217, 2011.

[2] k. yu et al, "a novel nlos mitigation algorithm for uwb localizationin harsh indoor environment," ieee transactions on vehicular technology,pp. 1-1, 2018.

[3] 李丽娜, 尤洪祥, 张晓东等. 机器人uwb定位系统的设计与实现[j]. 辽宁大学学报(自然科学版), 2018, 第45卷(1):34-38.