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Development of Intelligent Floor Cleaning Robot

智能地板清洁机器人的开发

S Yatmono, M Khairudin, H S Pramono and A Asmara

Electrical Engineering Education Department, Universitas Negeri Yogyakarta,Yogyakarta, Indonesia

摘要：擦地板除尘是每天例行的工作之一。这种活动不仅在家里，也在办公室或购物中心。有时由于除尘活动需要很长时间，所以还有其他活动被忽略了。因此，我们正在尝试开发一种智能地板清洁机器人，它可以自动导航、清洁灰尘和抛光地板。该研究采用Pressman的研究和开发方法，包括以下阶段:分析、设计、实施和测试。这款机器人使用了一个万向车轮，并配备了吸尘器和地板抛光电机。使用的控制系统基于Arduino微控制器，机器人还配备了蓝牙通信系统，可以通过安卓智能手机进行控制。这款机器人可以通过安卓智能手机进行导航控制。此外，当机器人与障碍物的距离小于15厘米时，机器人还能够移动以避开障碍物。机器人对地板各类污垢的清洁性能相当好，只在地板上留下不超过20%的污垢。

1.介绍

清洁地板的灰尘是我们每天要做的日常工作之一。这种活动不仅在家里，也在办公室和购物中心。有时因为打扫地板的活动需要很长时间，所以有其他活动被忽略了。公共场所的地板清洁活动甚至必须在所有时间都做，这是不够的安排在早上或晚上，这需要打扫人员随时准备清洁地板。各种各样的技术被创造出来，以便利人类每天的工作活动。其中之一是机器人技术发展的技术。

机器人能够取代那些定期或偶尔必须在计划外时间完成的人类活动。在清洁地板方面，有必要开发机器人来代替地板保洁员。2002年，美国研制出了一个名叫Roomba的机器人。Roomba的自动机器人吸尘器是由iRobot公司生产的。Roomba于2002年9月推出，它有几个传感器，可以完成清洁地板的工作。例如，Roomba能够在面对障碍物时改变方向，并能检测到地板上的污迹。但是Roomba的机器人还有一些需要改进的地方，因为机器人的身体是圆形的，在地板的角落里有一些点是无法到达的。而且这款Roomba机器人只会吸尘，没有抛光地板的部件，所以仍然会在地板上留下肮脏的污渍。