1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

激光雷达以其测距速度快,精度高,获取信息直观等优点在军事、航空和民用等领域得到了越来越多的应用.在智能移动机器人的研究中,激光雷达更是和ccd摄像机、超声传感器等一起成为机器人必不可少的外部环境感知传感器之一. 目前激光雷达主要有二维和三维两种,二维激光雷达只在一个固定的扫描平面上获取距离信息(也称为单线扫描)，三维激光雷达则在二维扫描的同时,还能转动扫描平面(多线扫描). 和二维激光雷达相比,由于三维激光雷达能直接快速获取环境的三维信息,因此在包括复杂地形机器人导航、工程测量等领域具有更大的应用价值. 不过,由于三维激光雷达的装置复杂度高,价格也比二维激光雷达高出十多倍，高昂的价格限制了它的进一步应用. 课题研究基于二维激光雷达的三维测距系统，采用步进电机实现激光雷达扫描平面转动,以较低成本获得高质量三维数据。

具体研究内容包括：（1）测距装置搭建，包括单片机、步进电机驱动、步进电机及机械装置。

（2）扫描算法实现。

2. 参考文献（不低于12篇）

[1]. 焦宏伟,秦石乔,胡春生,王省书.一种脉冲激光雷达与摄像机标定方法的研究[j].中国激光,2011,38(01):221-225.

[2]. 项志宇,李斌.基于2d激光雷达的快速3d测距系统的设计与实现[j].传感技术学报,2006(06):2638-2642.

[3]. 姜海娇,来建成,王春勇,李振华.激光雷达的测距特性及其测距精度研究[j].中国激光,2011,38(05):234-240.