1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1目的及意义

移动机器人（robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

移动机器人随其应用环境和移动方式的不同，研究内容也有很大差别。其共同的基本技术有传感器技术、移动技术、操作器、控制技术、人工智能等方面。它有相当于人的眼、耳、皮肤的视觉传感器、听觉传感器和触觉传感器。移动机构有轮式（如四轮式、两轮式、全方向式、履带式）、足式（如 6足、4足、2足）、混合式(用轮子和足)、特殊式(如吸附式、轨道式、蛇式)等类型。轮子适于平坦的路面，足式移动机构适于山岳地带和凹凸不平的环境。移动机器人的控制方式从遥控、监控向自治控制发展，综合应用机器视觉、问题求解、专家系统等人工智能等技术研制自治型移动机器人。

2. 研究的基本内容与方案

2.1设计基本内容与目标

路径规划是移动机器人的一个重要研究领域，也是自主移动机器人导航中的一个重要任务，路径规划的目标是从出发点到目标点规划出一条最优路径，约束条件是不碰撞任何障碍物。移动机器人路径规划算法的优劣很大程度上决定了移动机器人的工作效率。环境已知的机器人路径规划即经典路径规划可以描述为：给定一个起始点和目标点，机器人从起始点自主避开障碍物到达目标点搜索到一条可行路径。由于路径规划算法是整个研究的核心部分，所以在本毕业设计中，首先介绍了对移动机器人路径规划的国内外研究现状，然后建立了移动机器人的运动学模型，接下来是路径规划算法的选择和设计，最后是算法仿真分析与验证。论文的主要内容有包括以下几点：

（1）通过查阅文献和搜集相关资料，学习移动机器人中的基本概念基础知识，并完成与毕业设计相关的外文文献翻译；；

3. 研究计划与安排

2.18-3.3第一、二周 英文文献翻译；相关文献查阅；选题报告初稿撰写

3.4-3.17 第三、四周 修改完善选题报告，终稿上传毕设系统；开展设计初期相关知识学习；人工鱼群算法学习

3.18-3.31第五、六周 遗传算法与优化函数学习；撰写阶段性报告1

4. 参考文献（12篇以上）

[1]潘成浩.仓储物流机器人拣选路径规划仿真研究[d].太原:中北大学,2017:1-8.

[2]李人厚译.自主移动机器人导论[m].西安:西安交通大学出版社,2006:25-60.