1. 研究目的与意义（文献综述）

如今，伴随着机械工程与控制工程的不断发展，智能化的生产工具不断被应用到现代工业当中，机械手作为一种智能化设备广泛的应用到工业生产领域当中。在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法，程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75％是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5％。从这里可看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。

机械手的发展历史比较短暂但是非常迅速，专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不仅包括一般的机械、液压、气动等基础知识，而且还应用一些电子技术、电视技术、通讯技术、计算技术、无线电控制、仿生学和假肢工艺等，因此它是一项综合性较强的新技术。目前国内外对发展这一新技术都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展一直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域也在不断地扩大。

早在上世纪40年代，随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第一代机械手。

2. 研究的基本内容与方案

基本内容：

了解plc技术在国内外的发展及应用现状，根据机械手动作顺序：原位→下降→夹紧→上升→左移→下降→放松→上升→右移→原位，提出控制系统方案（手动/自动操作）。

为了使所设计的机械手控制系统能够便于应用到实际工业中，机械手控制系统设计应包含以下内容：

3. 研究计划与安排

第1～2周：查阅文献，翻译外文资料，初步确定设计方案；

第3～4周：毕业实习，撰写毕业实习报告；

第5周：确定最终方案，进行可行性分析，并完成开题报告；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]苏金文, sujinwen. 基于plc的气动机械手控制系统设计与研究[j]. 吉林农业科技学院学报, 2017,(3):116-118.

[2]李秋芳. 基于plc的气动机械手控制系统设计技术研究[j]. 数字技术与应用, 2017, (11):12-13.