1. 研究目的与意义（文献综述）

【研究的目的及意义】

agv（automated guided vehicle）即“自动导引运输车"，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

近年来，由于工厂自动化生产的需要，对自动引导运输车的使用越来越广泛，例如智能仓库、车间柔性制造、物流系统等，同时对agv机器人的路径规划、群体合作、智能调度提出了一些新的要求“要实现agv在一些复杂网络路线的引导，准确可靠的定位较为关腱。目前国内外对agv定位方法的研究主要包括：无线射频识别技术（rfid技术）、视觉定位、二维码定位、超声波定位、红外定位等。agv机器人在一些较为复杂网络的派遣过程当中，需要对其进行路线的规划，并让机器人按照预定的路线行驶。这就需要机器人具备对路线编号进行识别的能力，这种对路线的识别过程也可称之为定位。在知道自己所处的路段之后，就可以在岔路时选择合适的线路，进行线路的切换，准确地按照所规划路径行驶对agv的运输过程至关重要。

2. 研究的基本内容与方案

【研究的基本内容及目标】

本文以设计可将位于存储库的货物高效、快捷、无误地运送到检测库房的各个不同的检测工位进行检测，完成后又需将被检货物存储到指定货位得重型agv车辆为背景，以重型agv定位寻迹控制系统为研究对象，旨在设计一个安全可靠、定位准确、高效快捷的定位寻迹控制系统，对agv定位寻迹控制系统进行软件及硬件设计。所要研究的agv总控制图如图1：

3. 研究计划与安排

【进度安排】

1-3周 了解设计要求，查阅资料，完成方案设计和开题

4-6周 完成agv定位导航与寻迹总体方案设计，stm32单片机，rfid技术，汇川am600 plc学习。

4. 参考文献（12篇以上）

【参考文献】

[1]吴伟涛,刘文波. 磁引导式差速转向 agv 的电机确定与磁导航方法[j].机电信息.2012(36).

[2]何利英. 机电plc综合控制. 北京理工大学出版社[m].2017

[3]杨先龙. 磁导航式差速 agv 的结构及控制设计[d].合肥工业学,2014.