1. 研究目的与意义（文献综述）

随着“工业4.0”的到来，世界工业化程度正在以前所未有的进度提高。我国也随之提出了“中国制造2025计划”。然而衡量一个国家的工业化程度，很大一部分取决于这个国家拥有的机器人数量及机器人的质量。这就导致机器人避障相关研究尤为重要。

机器人（robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

本次论文着重于机械臂避障的研究。人们都希望机器人的手臂能够像人臂一样灵活自如，即能以任何一种姿势达到空间中的任意一个位置，并且能避开障碍物。国内外很多很多学者已研究此方面多年。

2. 研究的基本内容与方案

设计主要内容：
（1）将机器人和障碍物信息建模：

（2）c空间映射：

（3）c空间图形的栅格化：

3. 研究计划与安排

第1-2周 确定选题，英文文献翻译

第3-4周 查阅文献，撰写开题报告

4. 参考文献（12篇以上）

1. (澳) peter corke著，刘荣等译. 机器人学、机器视觉与控制：matlab算法基础[m]. 电子工业出版社，2016

2. [美] 伯特霍尔德·霍恩 著；王亮，蒋欣兰 译，机器视觉[m]. 中国青年出版社,2014

3. seyed mohammad khansari-zadeh .a dynamical system approach to realtime obstacle avoidance.autonomous robots may 2012.