1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述一、 四旋翼飞行器简介四旋翼飞行器也称为四旋翼直升机。

是一种具有四个螺旋桨的飞行器并且四个螺旋桨呈十字形交叉结构，其拥有的四个动力组旋翼通过不同方向旋转而进行飞行、悬停、转向等动作，可以搭配微型相机录制空中视频。

典型的传统直升机配备有一个主转子和一个尾浆，他们是通过控制舵机来改变螺旋桨的桨距角，从而控制直升机的姿态和位置。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题要解决的问题 分析四旋翼无人机视觉着陆系统结构和实现原理，以stm32f407芯片为主控制器，控制姿态、定高和定点降落。

由于gps信号在复杂近地环境很难得到，所以很难完成精确位置降落，本文利用openmv获得四旋翼无人机相对于标志物的位移来完成精确降落。

该系统包括三个部分：（1）稳定定高飞行；（2）自主降落；（3）自主修正降落相对位置。