一、本课题的研究意义

随着汽车电子行业的逐渐升温与技术的日渐发展，越来越多的汽车厂商开始延伸智能车用载具平台，发展新一代自动驾驶技术^[1]。智能车，又称为轮式机器人，它是以轮子作为移动设备、实现自主行驶的机器人，广泛应用在生产实践中，例如在无人化的连续生产线、自动安全报警系统、提供各种服务的机器人以及对车速的控制、自动导航控制、自动避障控制、自动安全距离的保持等方面的应用^[3]。智能车作为智能交通系统的关键技术之一，是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。智能车的出现，给驾驶者带来了极大的方便，是未来汽车发展的趋势。在保证安全性的前提下，可以根据前方道路的实时路况来调整汽车车速，避免或缓解汽车追尾和撞车的可能性，大大降低了交通事故的发生率^[2]。

二、国内外发展

国外背景

国际众多优秀的研究机构所研发的最有代表性的成果如下^[3]：

日本大阪大学的Shirai实验室对智能车的研究主要采用了航位推测系统（Dead Reckoning System）,主要是完成智能车的定位,方法是采用电位计和旋转编码器来获取小车的转向角。