登录

  • 登录
  • 忘记密码?点击找回

注册

  • 获取手机验证码 60
  • 注册

找回密码

  • 获取手机验证码60
  • 找回
毕业论文网 > 开题报告 > 理工学类 > 自动化 > 正文

基于IMU/GPS 组合导航定位系统设计开题报告

 2020-05-26 20:41:22  

1. 研究目的与意义(文献综述包含参考文献)

文 献 综 述

导航技术是一门多学科交叉而成的学科,在军用领域(如微型卫星、战术导弹、制导炸弹、鱼雷及飞控系统等)和民用领域(如大地测量、海洋开发、汽车驾驶、汽车防滑、安全气袋、油井钻探、摄影 录放设备、生物医学器械、各类机器人的运动控制等)均有着广泛的应用前景。进入九十年代后,与之 相关的各学科的最新技术有力地促进了导航技术的发展。随着科学技术的不断进步,现代导航系统的种类越来越多,如惯性导航系统(ins)、全球定位系统(gps)、多普勒测速系统(doppler),奥米加导航系统(omega)、罗兰系统(loran)、塔康系统(tacan),还有天文导航(cns)、 地形辅助系统(mm:mapping match)等,这些导航系统各有优缺点,精度和成本也大不相同。 随着微结构机械制造技术、纳米技术、集成光学芯片技术的发展,微小型固态惯性传感器(msis)正在得到日益广泛的重视和发展,也极大地拓宽了惯性技术的应用领域。与传统的机电惯性传感器相比,msis突出的优点是体积小、重量轻、成本低、功耗低、固态化,具有更大的动态范围,便于采用冗余容错技术,具有更高的可靠性等。目前,发展中的先进精确制导武器正大量采用这种微型msis组件。但是目前由msis组成的微小型惯性测量组合(mimu)其总体上精度不高,且定位误差随时间积累,因此难以完成精度较高的长时间导航任务。全球定位系统(gps)是一种高精度的全球三维实时的卫星导航系统,定位误差不随时间积累,已 在军民领域获得了广泛应用。但是 gps 的不足之处在于它的自主性差,容易受到干扰,数据更新频率低,单独使用时难以满足高速、实时导航的要求。要使导航系统性能得到提高,仅靠提高单一导航系统的精度,不仅在技术上难度很大,而且无法满 足高精度、低成本、体积小等多方面的要求。msins 与 gps构成的组合导航系统可以克服两者单独工作的缺点,两者相互取长补短;gps可以作为msins强有力的外部修正信息源,而msins可以提高gps的跟踪和抗干扰能力,两者组合可完成较高精度的长期导航任务,并且它们都具有体积小和成本低 的优点,因此组合后的导航系统可以满足灵巧、廉价的战术导航要求。本课题以小型制导炸弹等领域为预研应用目标,首先设计基于 dsp 的小型化、低成本分布式 msins/gps 组合导

航系统,然后以其为平台开展多传感器数据融合技术的应用研究。寻求快速有效、容错性好和估计精度高的信息融合算法,力求在工程应用中取得新的进展,并将其应用到基于 dsp 的 msins/gps 组合导航计算机系统当中,以验证算法的有效性和可行性。

本次设计介绍了一种低成本微小型惯性测量组件(intertial measurement unit,imu)和双天线gps构成的组合定位定向系统。本课题以gps接收机位置速度和惯性测量单元imu测得的位置速度相减的差值输入到滤波器中,估计imu的误差并进行校正,实现对移动机器人位置、速度和姿式估计的组合导航模式的输出,介绍了gps/imu组合系统的设计方案及系统的硬件和软件设计,并给出了实验结果。该组合系统将来安装于机器人小车后,不仅可以提高定位精度,而且在采样率、可靠性等方面比单独采用gps定位的方法更有优势。单独的gps或 dr均不能很好地提供车辆导航所需的精确、连续、 可靠的定位信息。但如果将上述两种系统构成组合导航系统,既可以很好地解决短时间内gps卫星信号丢失的问题,又可以避免dr系统误差随时间积累的问题,从而有效地实现车辆的导航定位圈。文中采用惯性测量装置(imu)来取代dr系统,即有imu/gps构成imu/gps组合导航定位系统。

剩余内容已隐藏,您需要先支付后才能查看该篇文章全部内容!

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、研究的主要问题

本课题主要研究的是通过gps接收机位置速度和惯性测量单元imu测得的位置速度相减的差值输入到滤波器中,估计imu的误差并进行校正,实现对移动机器小车位置、速度和姿估计的组合导航模式的输出,完成基于gps/imu的组合导航定位系统的设计方案及系统的硬件设计。但是误差会随着时间累积,gps可以很好地跟踪载体运动,但抗干扰性较差,导航参数更新较慢,且陀螺漂移和时间延迟是影响导航精度的重要因素,对其估值的准确程度影响导航的精度,这是研究院奥解决的问题。

二、研究方法及措施

剩余内容已隐藏,您需要先支付 5元 才能查看该篇文章全部内容!立即支付

微信号:bysjorg

Copyright © 2010-2022 毕业论文网 站点地图