SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机械臂属于平面关节型机械臂。平面关节型机械臂指的是不仅可以在XY平面内定位，而且还能抓取此平面上的物体,旋转关节的轴线相互平行可以定位，垂直移动的直线关节实现升降运动抓取物体，如图1所示。在现实生活和工作中，SCARA机械臂由于具有高速度、高精度、高刚性、安装空间小及设计自由度大等优点而得到大规模的应用。目前SCARA机器人主要用于塑料、药品、食品、汽车、电子产品等工业领域，其主要用于搬取零件和装配工作。另外，SCARA机械臂可以组装成焊接机械臂、点焊机械臂、点胶机械臂、拿放机械臂及光学检测机器人等，大幅提高焊接、密封、装配、取放等工作效率。

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