1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1背景及国内外研究现状

1.1.1管道清淤相关背景

管道清淤是将管道进行疏通，清理管道里面的淤泥，保持长期畅通。

2. 研究的基本内容与方案

2.1基本内容，

1 熟悉绞吸式挖泥船的基本构造，了解淤泥输送的方式，了解管道淤泥淤积的原因。学习现有的管道清淤方式及其原理，结合实际现实，设计自己的牵引式管道清淤机器人。[16][17][18][19][20]

2 选择一种牵引机构，并设计无线电的通讯装置，以便于在电脑的自动控制下完成清淤工。[21][22]

3. 研究计划与安排

1) 2017.02.19—2017.03.12 文献查阅与调研时间，撰写文献综述报告和开题报告。

2) 2017.03.13—2017.04.03 完成外文的翻译工作，对不同阻力模型分析分类，掌握各类型经验公式推导由来、熟悉参数设置及不同参数变化引起的阻力特性变化。

3) 2017.04.04—2017.04.28 找到合适的边界条件及流动模型，利用icem建立管道模型，构建计算网格。

4. 参考文献（12篇以上）

[1] batuca d g , jr j m j , jordaan j m . silting anddesilting of reservoirs[j]. crc press, 2000.

[2] 李婧琳,缑变彩,杨志远.市政排水管道清淤技术浅谈[j].山西建筑,2017,43(27):104-105.

[3] 嵇鹏程,沈惠平,邓嘉鸣,朱伟,许建国,计玉根.城市排水管道缆控清淤机器人的研究[j].伺服控制,2010(04):66-69.