1. 研究目的与意义（文献综述）

随着海洋资源开发和海防形势的变化，海洋利用区域不断扩大，并不断向深海、远海延伸，科学工作者开始致力于无人航行器技术的研究和应用^[1]。智能水下机器人(auv)是一种无人无缆的潜水载器，它将智能控制技术、软件系统技术、传感器技术、装配标准化技术等技术应用于同一水下载体上，在无人控制下完成预定的任务。可以在无法预知的海洋环境下，自主完成决策和自主路径规划等任务，在民用或者军事上都有无可比拟的优越性。随着国家海洋强国战略的提出，发展auv在民用以及军事都有重要的意义。

20世纪80年代末，随着人工智能技术、微电子技术、控制硬件的发展，水下无人航行器得到了迅猛发展。如美国、英国、日本、加拿大、俄罗斯等许多沿海发达国家开展了auv的技术研究和应用，最著名的研究机构有：美国海军研究生院、英国的海洋技术研究中心、日本东京大学的水下机器人应用实验室、ieee海洋工程协会等。比较有代表性的有美国康斯伯格公司的remus系列水下航行器，有remus-100、remus-600、remus-6000等多个型号，remus-6000是一个高度模块化的航行器，工作水深为6000米，代表了目前水下机器人的最高水平。2009年，法国447号航班在大西洋近赤道上空失踪，国家调查人员花费了2年时间没有找到黑匣子，2011年首次将remus-6000应用搜索黑匣子，在不到一周内拍摄到飞机残骸，这次搜寻成功展示了水下机器人在水下搜索的巨大优势和潜力。挪威康斯堡西姆莱德公司研制的hugin已为8个国家完成3万km de 深测作业^[2]。

目前，国外发展趋势有以下特点：发展步伐明显加快、应用范围逐渐扩大、使命任务的多功能化、任务载荷的可重构性、作战或作业的智能化、多航行器协同作战和作业、区域使用的网络化、外形和物理场的隐身化、隐蔽作战的远程化和持久性^[3]。

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究基本内容

智能水下机器人auv关键技术主要包括先进设计制造技术、能源推进技术、水下导航技术、水下通信技术、水下环境感知技术、水下无人系统自主与智能技术、分舱装配密封技术^[2]。

水下航行器一般由若干个舱段组成，各段之间使用可拆；连接方式使水下航行器成为一个整体，以前，水下航行器采用过的连接方式有斜螺钉、直螺钉、螺环、夹紧环等连接方式，在小型航行器上面曾经采用过楔环、卡箍等连接方式。在目前国内的几型水下航行器来看，航行器壳体大段连接的主要方式还是螺钉内连接、斜螺钉外接以及螺钉与卡箍连接组合方式，螺钉刚性连接传递损失小，隔振效果差；环连接隔振效果好，拟根据本auv 的性能需要并通过强度计算找到合适的连接方式。

3. 研究计划与安排

（1）1-3周查阅文献阶段，了解要研究的课题，同时撰写文献综述报告以及开题报告。主要了解目前国内外auv的现状以及发展趋势，重点了解多个国家具有代表性的auv性能参数以及应用等。同时了解auv设计的关键技术，比如线型设计、动静力布局、壳体设计、能源供给等，根据研究课题重点了解组装制造技术，解决可拆卸组装、水密等问题。

（2）4-6周理论知识的储备阶段，学习必要的专业技术，同时完成外文文献的翻译工作。依据课题内容，本论文拟依托锚链式潜伏水下航行器auv进行总体设计，解决可拆卸组装、水密等问题。完成国外文献《current status autonmous underwater vehicles research and development 》外文翻译。

（3）7-13周为设计阶段，进行具体的设计计算，完成设计任务，准备在第9周接受中期检查。 参考文献[3]进行auv的分段设计，主要包括线型设计、动静力布局设计、壳体设计、可拆卸组装设计以及水密问题，同时根据文章依托进行锚链式悬停装置设计，最终设计出一种锚链式潜伏水下航行器整体。

4. 参考文献（12篇以上）

4.参考文献

[1]潘光，黄明明，宋保维.auv回收技术现状及发展趋势【j】鱼雷技术.2008，12.

[2]庞硕，纠海峰.智能水下机器人研究进展.[j]科技导报.2015,33（23）.