1. 研究目的与意义（文献综述）

一、目的及意义：

海洋是人类生存和可持续发展的重要领域，海洋的开发和利用已成为决定国家兴衰的基本因素之 一。从1994年“联合国海洋法公约”生效以来，产生 了海洋国土新概念。而管辖海区的国土化，大大强化 了海洋对国家命运的重大影响，也大大提高了海洋 的战略地位，使海洋权益、海洋开发和海洋环境成为 世界各国普遍关注的焦点。同时，争夺海洋国土、海 洋资源和海洋通道的斗争日趋激烈。因此，海洋的开 发将是21世纪重要的研究发展领域，也是世界各国争夺的另一主要战场。海洋监测技术是海洋科学研究与海洋资源探索的重要保证。水下自航行器(auv)是海洋监测仪器的搭载平台,也是获取海洋监测数据的关键装备。

自主式水下航行器（auv）是一种综合了人工智能和其他先进计算技术的任务控制器，集成了深潜器、传感器、环境效应、计算机软件、能量储存、转换与推进、新材料与新工艺、以及水下智能武器等高科技。自主式水下航行器（auv）是水下无人航行器（uuv）的一种。水下无人航行器（uuv）技术无论在军事上、还是民用方面都已不是新事物，其研制始于50年代，早期主要用于海上石油与天然气的开发等，军用方面主要用于打捞试验丢失的海底武器（如鱼雷），后来在水雷战中作为灭雷具得到了较大的发展。80年代末，随着计算机技术、人工智能技术、微电子技术、小型导航设备、指挥与控制硬件、逻辑与软件技术的突飞猛进，自主式水下航行体（auv）得到了大力发展。由于auv摆脱了系缆的牵绊，在水下作战和作业方面更加灵活，该技术日益受到发达国家军事海洋技术部门的重视。

2. 研究的基本内容与方案

2．研究（设计）的基本内容、目标、拟采用的技术方案及措施

2.1研究的基本内容：本文主要研究鱼雷型自主式水下航行器（auv），具体形状如图2.1所示。长2米，舱体外径0.21米，通过控制载重使其剩余浮力为0。由导管式推进器提供动力，十字型方向舵控制其姿态、航向、俯仰。流线型外形设计更利于水下航行，减小阻力，外形的设计经过受力仿真，以保证达到最优外形。

3. 研究计划与安排

3.进度安排

1.对自主式水下机器人的国内外发展状况作了简要的介绍，介绍了目前自主式水下航行器采用的控制结构及控制算法，最后对本文研究的对象作了简要的说明。

2.首先阐述自主式水下航行器的数学模型的建立过程，然后针对本文研究的对象对模型进行了相应的简化，获得了各控制参数的传递函数。

4. 参考文献（12篇以上）

1.栾宁，仿生型水下航行器运动控制系统的研究，中国海洋大学，2014.5

2.蒋新松，封锡盛等.水下机器人.沈阳：辽宁科学技术出版社，2000:56-59.

3.马元，自主式水下航行器运动控制系统的设计，中国海洋大学，2014