1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1目的及意义

路径规划是水下无人航行器（uuv）的一个重要研究领域，也是水下无人航行器研究领域的核心问题之一[1]；水下无人航行器在远程航行和各种作业过程中，为了安全地执行命令，就必须具备避开障碍物的能力，尤其是多自主式水下无人航行器(auv)的路径规划，更要具备优秀的感知、规划和控制与决策等能力，能从周围的环境中收集信息，构造环境模型，并根据这个模型来规划最优路径、执行应用者下达的指令和任务，对于水下航行器执行水下作战、情报收集、资源探索、远程运载、科学研究等任务有重大意义[2]。

1.2国内外研究现状

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究内容

fig.技术路线流程图

1) 查阅资料，了解自主式水下无人航行器（auv）路径类型及其特点，并对单auv路径规划算法以及多auv协同路径规划方法进行简述。

3. 研究计划与安排

3．进度安排

1-2周 文献查阅及撰写开题报告3-4周 了解自主式水下航行器（auv）路径生成相关基础知识以及算法，并对水下航行器工作的路径规划方法进行初步探究。

5-8周 通过查阅资料选择并采用合适路径和算法，并用matlab软件模拟auv工作的避障路径。

4. 参考文献（12篇以上）

4．阅读的参考文献不少于15篇（其中近五年外文文献不少于3篇）

[1] enric galceran, marc carreras, a survey on path planning for persistent autonomy of autonomous underwater vehicles 2015. robotics and autonomous system, 61(2013)1258-1276.

[2] anastasios m.lekkas, guidance and path-planning systems for autonomous vehicles 2014. norwegian university of science and technology, ntnu,2014:126.