文献综述 1.机构学概述 1.1 机构学 机构学是随着蒸气机的使用而形成和逐步发展起来的一门学科，已有一百多年的发展历史。

在当前世界性新技术革命的形势下，这一学科焕发了青春活力，发展极为迅速。

主要体现在以下一些方面： (1)由于新技术领域（如机器人、仿生机械）的发展，促使机构学迅速发展，并使机构学与其它学科融合而形成了一些新的分支。

(2)由于机械、仪器不断向高速、高精度，小型化发展，对其动力性能提出了愈来愈高的要求，因而研究机构的动力性能时，需要考虑机构中构件的变形、制造误差，运动间隙等的影响，促使机构的弹性动力学、振动、噪声和平街理论，机构的动力分析和综合等方面有了很大的发展。

(3)由于工业生产不断向机械化和自动化方向发展以及人们在日常生活中机械的应用也日渐广泛，要求提供适当的机构，以实现某些复杂，精巧的运动，因而推动机构综合方法的发展。

[1] 1.2 机构动力学问题的研究 1.2.1机构震动力完全平衡的方法 20世纪60年代之前，关于震动力的完全平衡问题主要围绕着三类方法展开研究。

一，主矢量法，主矢量法指的是在分析中采用一系列”主矢量”描述机构质量的总质心位置，每一个主矢量沿着一个杆件的方向。

主矢量法并未很好的解决震动力平衡问题，但它的分析方法为后续研究奠定了基础。

二，质量静待换法，该方法是用若干集中质量代替各构件的原有质量，并使之在静力学意义上等效。

当连杆的质量被置于铰链处的集中质量代换时，便可以在做定轴转动或摆动的构件上安装配重来使之平衡。