1.机构学概述 1.1机构学 机构学是着重研究机械中机构的结构和运动等问题的学科，是机械原理的主要分支。

研究各种机械中有关机构的结构、运动和受力等共性问题的一门学科。

研究内容分两个方面：第一是对已有机构的研究，即机构分析（结构分析，运动分析和动力分析）；第二是按要求设计新的机构，即机构综合（结构综合，运动综合和动力综合）。

1.2 机构学的发展现状 我国近年来，在机构学理论研究、产品机构系统分析方面取得了较快的发展。

在机构型综合及其计算机自动生成方法、机构运动弹性动力学、机构多刚体系统动力学、机构平衡、机构运动分析、受力分析方法及通用程序、机器人机构学诸方面的理论分析已接近国际水平，特别是机构运动弹性动力学和多刚体系统动力学方面已达到世界先进水平。

但我们也存在着很多的缺点，在结合产品进行机构系统运动学与动力学分析、优化和计算机仿真方面，则与国际先进水平有明显的差距。

机构学的研究内容是对各种常用机构的结构和运动，以及这些机构的共性问题，在理论上和方法上进行机构分析和机构综合。

其中柔顺机构作为无机械摩擦、无间隙和高灵敏度的机构，广泛应用于各种小角位移、高精度转动等场合，如超精密定位机构、MEMS领域。

柔顺机构利用柔顺元件取代传统机构中的运动关节，依靠柔顺元件的大变形来传递力、运动及能量。

1.3机构学主要研究的成果 在机构结构理论方面,主要是机构的类型综合、杆数综合和机构自由度的介绍。