1.1课题目的与意义

智能无人车是集合环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、无线通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。近年来，智能无人驾驶汽车己经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力，很多发达国家都将其纳入到重点发展的技术领域。

智能无人车技术飞速发展的同时，随着科技的进步和国民物质消费水平大幅提高，我国各类垃圾的产生量迅速增长，环境问题日趋严峻。我国垃圾分类处理系统的现状是，政府环卫部门虽然已经建立起成熟的分类运输和分类处理体系，然而在前端的垃圾分类投放、分类收集的环节上，并不具备一套完善的模式，能够很好的解决分类投放难、分类收集难的问题，造成了在后期进行垃圾处理时，分拣工作量巨大，资源浪费严重的现象。基于这样的问题，纯电动智能垃圾分类转运车应运而生。纯电动智能垃圾分类转运车的应用能够引导人们养成垃圾分类的生活习惯，提高垃圾分类处理的效率，减少垃圾的二次环境污染等，同时将电动汽车、无人驾驶、物联网及大数据等先进技术有机地整合在一起，不仅填补了社区小型垃圾转运车的市场空白，并且克服了电动汽车和无人驾驶技术的应用瓶颈，为其提供了一种具有巨大市场潜力的应用场景。

垃圾与人们的生活密不可分，可以这么说，只要人类存在，垃圾就一定会

存在。并且随着人口数量的日益增多，垃圾数量也呈现出逐步上升的趋势，垃

圾的有效处理已经成为解决城市所呈现出来的环境问题的的重要步骤。近年来，我国环保部门在城市小区和农村街道都逐步采用标准垃圾桶来盛放生活垃圾，垃圾桶有多种不同的规格，有60L, 120L, 240L等多种，这样就可以满足不同的地区、不同环境下的对垃圾桶的需求，因此这就促进了与垃圾桶配套使用的垃圾车的的快速发展，使其需求也在日益上升。

1.2国内外研究现状分析

无人驾驶汽车是随着人工智能、机器视觉、传感器技术、互联网技术的发展应运而生的，无人驾驶汽车的终极目标是完全解放人类驾驶员，实现无人自动驾驶。目前，各无人驾驶厂商都在进行研发，以提高无人驾驶汽车的乘车体验及安全级别。

按照汽车控制权及安全责任分配，无人驾驶汽车可分为不同的标准。

美国高速研究所（BASt）、美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）、国际自动机械工程师学会（SAE）都有各自的分级标准，其大体相同。其中，以SAE分级最详细，也是美国交通部选择的评定标准，分为0到5级，分别对应无无人驾驶、驾驶支援、部分自动化、有条件自动化、高度自动化以及完全自动化。