基于MATLAB的自动泊车控制算法与仿真研究开题报告
2020-02-18 20:06:09
1. 研究目的与意义（文献综述）
选题背景及意义
据公安部交通管理局发布的统计数据，截至2018年底我国汽车保有量2.4亿辆，2018年全国汽车产销分别为2780.92万辆和2808.06万辆，同比下降4.16%和2.76%，中国汽车工业协会指出，汽车工业总体运行平稳，意味着未来汽车保有量仍继续增加。随着汽车保有量的增加，各种问题日益凸显，停车难的问题尤为突出，复杂拥挤的停车位以及驾驶员泊车技巧不熟练，会发生车辆碰撞甚至造成道路堵塞。
面对复杂拥挤的泊车环境，驾驶员难以快速、准确地完成泊车操作，因此，以解决停车难问题的自动泊车技术的研究备受关注。而本次所研究的自动泊车是指汽车自动泊入车位不需要人工控制。此项研究可以推动汽车产业向智能化、网联化发展，同时通过智能化、网联化提高汽车的安全性，减少交通事故，进而满足广大消费者对车载功能更多的需求。因为自动泊车技术可以提高泊车效率，同时减少驾驶员的操作负担，减少泊车时车辆碰撞事故的发生，提高驾驶安全性。
研究目的
本文旨在通过对自动泊车控制策略和控制算法的研究，并通过仿真验证该控制策略和控制算法可以实现自动泊车。通过对现有的自动泊车控制算法进行仿真、比较研究，即利用matlab软件建立车辆自动泊车的动力学模型并进行仿真验证，得到算法的优点缺点，为自动泊车技术在汽车智能化、网联化车载功能上应用奠定基础。
2. 研究的基本内容与方案
基本内容
（1）研究车辆自动泊车问题，建立车辆自动泊车的动力学模型。
（2）研究自动泊车的控制略和控制算法，并进行仿真研究。
（3）对现有的自动泊车控制方法进行比较研究。
3. 研究计划与安排
| 周次（时间） | 工作内容 |
| 19～20（2019.1.2～2019.1.1） | 确定毕业设计选题，完善毕业设计任务书（相关参数）、校内资料收集 |
| 1（2019.2.18～2019.2.24） | 方案构思、文献检索、完成开题报告 |
| 2～3（2019.2.25～2019.3.10） | 校外实习、校外资料收集、外文翻译、资料再收集 |
| 4～6 (2019.3.11～2019.3.31) | 搭建车辆动力学模型、研究控制策略和控制算法、草图绘制（3.14开题答辩） |
| 7～9 (2019.4.1～2019.4.21) | 图样绘制、编写设计计算说明书（论文）、（4.25中期答辩）。 |
| 10～12(2019.4.22～2019.5.12) | 图样及设计计算说明书整理、资料袋整理、答辩资格审查、打印资料 |
| 13 (2019.5.13～2019.5.19) | 学生提出答辩申请，并作答辩准备；教师审阅图纸、说明书。 |
| 14～15 (2019.5.20～2019.6.2) | 参加论文答辩 |
| Weekly (time) | Job content |
| 19~ | Determine thetopic of graduation design, improve the task book of graduation design(related parameters), and the collection of school data |
| 1(2019.2.18-2019.2.24) | Project Conception, DocumentRetrieval, Completion of Opening Report |
| 2~3 (2019.2.25-2019.3.10) | Extracurricular Practice,Extracurricular Data Collection, Foreign Language Translation and DataRe-collection |
| 4～6 (2019.3.11～2019.3.31) | Build vehicle dynamicsmodel, study control strategy and control algorithm, sketch drawing (3.14answer) |
| 7～9 (2019.4.1-2019.4.21) | Drawing drawings, compilingdesign calculation instructions (papers), (4.25 mid-term defense). |
| 10～12 (2019.4.22-2019.5.12) | Drawing and designcalculation instructions collation, data bag collation, defense qualificationexamination, printing materials |
| 13 (2019.5.13-2019.5.19) | Students apply for a defenseand prepare for it. Teachers review drawings and instructions. |
| 14～15 (2019.5.20-2019.6.2) | Participate in thesis defense |
4. 参考文献（12篇以上）
[1] richard m.murray，s.shankar sastry. steering nonholonomic systems using sinusoids [c]. ieee proceeding of 29th conference on decision and control,1990:2097-2101.
[2] nikolaimoshchuk,shih-ken chen. autonomous parking strategy [j].generalmotors.2008.
[3] c. martín, m. santos, and l. a fuzzy decision system for anautonomous car parking [j]. handbook on decision making，2012：237-258.
