1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一、 四旋翼飞行器的概述

无人驾驶航空器 (unmanned aerial vehicle，uav)，一般简称为无人机，是一种具有遥控、自动、半自主、全自主飞行能力的飞行器。无人机构造简单、成本不高、机动性能好、环境适应能力强，并且可以携带各式各样的设备完成相应的任务。无人机种类繁多，根据飞行机理的不同，可以分为三种类型：固定翼机型无人机、扑翼机型无人机和旋翼机型无人机。旋翼机型无人机又可以简单地根据旋翼数量分为单旋翼和多旋翼两大类。旋翼无人机体积小、重量轻，飞行速度低，可以垂直起降、横飞、倒飞和盘旋，还能够通过缓慢的动作实现精确的姿态，机动性好、隐蔽性强，非常适合在狭小的范围内飞行。经过这些年的发展，无人机飞控技术已经相对成熟，并且多种无人机产品中有所应用，其中比较著名的有执行搜寻侦察、信号中断继续、战场局势监控和目标照射等任务。在民用方面可以实现场区监美国的全球鹰、捕食者、火力侦察兵等。到目前为止，已经有 55 个国家配备无人机，因此，无人机在军事领域和民用领域都具有很好的发展前景。如：在军事方面，无人机经常用来控、电力线路巡查、气象探测、公路巡视、勘探测绘、电影特技、航空摄影、交通管理、森林消防等功能。

二、四旋翼飞行器视觉算法的意义

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题要解决的问题

设计一个基于视觉的四旋翼循迹跟踪系统，该系统主控器芯片为stm32f407，控制四旋翼无人机姿态、定高和循迹飞行。该轨迹跟踪系统主要分为三个部分：（1）图像处理部分；（2）数据传输部分；（3）轨迹跟踪控制算法设计。

主要解决以下问题：