1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一．文 献 综 述 在对国内外学者们关于内轮差问题论文的阅读中，我发现对内轮差效应研究至今大概可以分为三个不同的阶段。

第一阶段，由于交叉口处车辆转弯引发的事故层出不穷，使学者们开始对此类问题进行思考，并由此发现是内轮差效应从中作祟，且根据实际经验总结出车辆轴距越大，转向角度越大时，内轮差越大。

赵伟杰[[]]，一卫[[]]等学者对内轮差做了定义，介绍由于市民对于内轮差了解过少导致没有防范意识是导致内轮差效应频频惹祸的主要原因，并且从驾驶员的角度提出了多条建议：注意内轮差与车辆大小的关系，顾头也要顾尾，不得弯道内超车。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

（一）将公交车视为刚体，公交车前轮速度方向沿前轮的偏向方向，公交车后轮速度方向始终沿着前后轮的连线方向。

（二）在一些道路状况较差的交叉口，驾驶员往往会采用先将方向盘打死的策略，当车辆完成一半的转弯操作后发现如果继续维持这个转弯角度会偏离出口车道，此时驾驶员会逐步回正方向盘，最终完成转向。

note：此类型还可根据驾驶员的操作习惯以及年龄因素分为两种状况： ①年长驾驶员或习惯双手控制方向盘的驾驶员 往往不能一次性完成打死方向盘的操作，操作不连续因此可将这种情况用分阶段转弯的方法建立模型加以计算。